怡丰机器人“梳齿型停车AGV”荣获镭神杯·2015-2016年度十佳创新产品奖

产品描述：

（一）概述 梳齿型停车AGV是一种用于搬运汽车的智能搬运机器人，属于全球首创的“激光导航+梳齿交换”汽车搬运机器人。定位精准误差小于5毫米，行驶速度最高达到了1.5m/秒，平均载重2.5吨，存车时间120秒。适用于现有经改造的或新建的平面停车库、立体车库等汽车搬运领域，可实现全自动、无轨道、无人化的精准泊车，让停车位增加20%-40%以上。若与怡丰立体车库配合使用，多层设计让“平方”变“立方”,空间利用率可提高100%。

利用AGV的柔性特征，停车机器人摆脱传统的立体车库的轨道和线缆，可以在大平面上360度自由行走，适应各种复杂的停车环境。传统人工停车需要经历寻找车位、倒车、步行取车、寻找出入口、停车收费、车库拥堵等环节，整个过程花费大量的时间和精力。而使用停车机器人后，您只要把车停在宽敞明亮的停车平台上，在刷卡机上简单操作，系统确认停车后即可离开。怡丰自主开发的一款车库管理软件，至少可以调度100台AGV同时运作，保证车辆通行顺畅。
    自动停车机器人颠覆了传统停车设备，改变人们传统的停车方式，能让用户体验科技带来的智能化服务，把停车变成一件轻松简单的事情。有效地解决目前停车难和存量停车场无法增量改造的难题。
  （二）工作原理
    梳齿型AGV的工作原理是内梳齿固定，外梳齿设置在AGV上，可进行上下交替运动，通过AGV的举升机构上下升降即外梳齿的上下运动实现车辆的交接。每个车位设有固定的梳型架，需对地面打孔。出入口停车平台也需设置停车梳型架。将需要停放的车辆开到停车场入口的一个平台上，自动停车机器人就会将车辆运走，2分钟左右就可将车辆放置在合适的位置。当用户需要取车时，通过手机App点击操作或提前预约，AGV在2分钟左右就会把车辆开到停车场门口。在机器人“工作”期间，停车场无需工作人员，驾驶员也不用进入停车场内部，只需要将汽车驶入停车平台即可，实现真正意义上的“无人停车”。

  二、 产品性能指标及具体参数

三、 梳齿AGV单机创新点及优势：

1、精度高。机身主要采用激光导航为主，磁钉导航为辅的双重导航方式，使AGV定位更加精确，定位精度误差±5mm，导航精度误差±10mm。在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现车辆导引。与此同时，在某些不易布置反射板的区域，在地上打磁钉，通过磁感应信号使AGV在规定路线内能精确行驶。精度越高，就能使车位摆放更加紧密，加大空间的利用率。
    2、动力强。自主研发双舵轮驱动单元，效率高，动力十足，速度最高可达1.5 m/s。采用了卧式电机设计，体积小，使AGV更低矮，机体小型化。
    3、力气大。举升机构承重力大。通过齿轮齿条的运动传递动力，举升高度152mm, 平均承重2.5吨，最高可达3吨，适合市面上98%的车型。举升夹抱式的升降装置，使存取车辆时平稳、快速、精准，且噪音较小。同时，设有自动对中装置，节省空间的同时提高了车辆交换时的效率。
    4、能耗低。一台AGV取一辆车平均耗电仅约0.5度能耗小费用低,整个停车场无需人工看护和操作，直接减少对人工成本投入，节约大量人力资源。同时，免去传统人工停车期间产生的大量汽车尾气。
    5、全方位行走。梳齿AGV采用全方位驱动单元，可以实现前进、后退、转弯、自旋、平移、差速行走，360度旋转等自主行径路线。同时在AGV上设计了浮动结构，使其在行走时起到减震作用，可以弹性适应更多的不同的停车环境，更加贴合地面。
    6、智能充电。停车机器人采用了铅酸电池，会在无搬动任务时自动到充电桩处进行充电，也可手动充电，保证AGV供电的持续性和可靠性。
    7、三重安全防护。AGV前端的激光雷达在行驶过程中360度无死角发射激光，当检测到离障碍物1m左右时会先减速后停车。车身还安装了机械式防撞条以及急停按钮，可以在各种情况下保证AGV系统以及AGV周边操作人员及设备的安全。另一方面，使用停车机器人省去了人工停车时刮蹭车辆的风险，安全等级高。每台AGV独立运行，一台发生故障也不会影响整个车库正常运作。
    8、对车胎无损害。AGV的两侧梳齿上设计了数个会滚动的白色小轮，精巧，简单。主要作用就是减小车辆交换过程中对车胎的损害。车辆在交换过程中，梳齿进行错位交叉移动，车轮胎在白色小轮上滚动，左右调整车辆位置，让车辆交换时位置更精确、稳定。
    9、搬运效率高。传统立体车库一般只能用一台汽车搬运器进行作业，在高峰存取车时间段内，存取的车辆需要排队，造成单个车辆存取时间过长，存取车辆效率变低。停车机器人最多可实现100台同时作业，搬运效率是传统搬运方式的数倍。

四、应用范围及市场地位

2016年，停车场建设成为国家基础建设重点支持的四大方向之一。自2015年8月发改委等八部委联合发布《关于加强城市停车设施建设的指导意见》后，全国各大城市推进落地的配套细则、停车建设实施意见、具体改革措施都相继出台，明确指出要增加车位供给，缓解停车难的问题，深入推进智能停车行业的发展。随着城市土地资源的进一步紧缺，汽车数量的进一步增长，大密度停车场是未来建设的主流形式。
    以国家大力发展停车产业为契机，我们公司引领行业先锋，率先提出将AGV应用于停车领域，并发明了国内首台“激光+梳齿交换”停车机器人。不仅可以解决停车末端复杂的环节，让停车更高效简洁，而且可以在旧式传统车库上进行改造，节省建设资本。可以说是为广大停车困难户带来的福音，同时也为机器人应用领域提供了新的需求空间。从增加停车位供给的角度来讲，土地利用率高的智能停车库尤其适合寸土寸金的中心城区。对有限的城市空间，加快停车设施建设是一种应对之策，但单靠传统的停车方式已经无法满足现有的停车需求。从长期的需求来讲，自动驾驶未来肯定会被普及，自动停车机器人代表着下一步科技创新的方向。高效停车是刚需，需求带动市场，“停车难”既是一个急待解决的城市交通问题，同时也预示着巨大的市场机会。怡丰停车设备将努力赶超德国产品，有望成为世界第一品牌，智能停车库将处于行业需求爆发期，预期经济收入非常可观。

五、专利及获奖情况：

已经获得一种AGV梳型搬运机器人实用新型专利1项，一种AGV梳型搬运机器人发明进入审查公示阶段、PCT进入国际检索报告阶段。

关于怡丰：深圳怡丰机器人科技有限公司成立于2014年11月，属深圳怡丰自动化科技有限公司的全资子公司，具有独立法人和独立核算资质。经营范围包括自动化仓储物流设备、自动化分拣系统以及自动化立体车库智能搬运的研发、生产和销售。公司拥有一批专业的AGV研发人员，坚持独立自主创新，主攻高端搬运机器人研发领域。怡丰不仅拥有自主研发的核心技术，更是传统制造业向智能制造转型升级的典范。同时，与美国科尔摩根公司建立了合作伙伴关系、与香港中文大学签订战略合作协议、与北京理工莫斯科大学共同成立了院士专家工作站联合组建智能制造工程中心以及与浙江科技学院联手创建智能物流装备研究院，拥有业内最强的产学研链条。