麦克纳姆轮，最早由瑞典人Bengt Ilon于1973年发明，是一种结构特殊的全向轮。近年来，基于麦克纳姆轮的全方位式移动AGV也开始逐步走进人们的视野，在一些特殊应用场景发挥着作用。
与普通AGV相比，基于麦克纳姆轮的AGV产品有着怎样的不同，在国内市场的应用现状又如何？今天，我们一起来聊一聊。
狭小空间灵活转运——麦克纳姆轮AGV的适用范围
麦克纳姆轮的全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。相比于万向轮，麦克纳姆轮具有灵活、精确、高效的特点，是一种可以控制的万向轮。而基于麦克纳姆轮的AGV与一般AGV相比其最大的特点也在于其运转灵活、占用空间小。
项目 | 传统AGV | 麦克纳姆轮AGV |
驱动轮形式 | 通常采用聚氨酯轮 | 麦克纳姆轮 |
驱动轮数量 | 2个 | 4个 |
驱动组件数量 | 2组 | 4组 |
运动方向 | 前进、后退、转弯 | 前进、后移、左右横移、零半径转弯、任意方向斜行等 |
占用空间 | 大 | 小 |
运动灵活性 | 低 | 高 |
微调能力 | 低 | 高 |
成本 | 低 | 较高 |
控制系统 | 简单 | 复杂 |
结构形式 | 简单 | 复杂 |
制造要求 | 一般 | 较高 |
对地面环境要求 | 较高 | 高 |
表：传统AGV与麦克纳姆轮AGV对比
但麦克纳姆轮AGV也并不是在所有场景都适用，从上表中可以看出，麦克纳姆轮AGV与传统AGV相比各有优缺点：麦克纳姆轮AGV运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所以当前麦克纳姆轮AGV一般应用于大型物件的精密对接装配、转运、高精尖机器设备的检修方面等领域，例如航天航空的检修、企业工厂的物流搬运等环节。
除此之外，企业也在探索麦克纳姆轮在更多行业的应用，如马路创新基于麦克纳姆轮的小马4系列也在电商仓储行业得到了应用。
图：马路创新小马4系列
图：上海汇聚OMV背负式机器人
市场尚小，玩家不多
与前些年相比，AGV的应用场景逐渐丰富，随之麦克纳姆轮AGV在一些特殊场景中的应用也逐渐增多，市场上也出现了专门的麦克纳姆轮AGV厂家。
企业 | 具体情况 |
北京特种机械研究所 | 隶属于中国航天科工集团第三研究院，专业演讲飞航导弹及无人机及地面保障等特种装备，其AGV产品多为重载型，其自主研发麦克纳姆轮产品也多用在重载AGV上。 |
上海汇聚 | 2013年，汇聚基于麦克纳姆轮全向移动的算法调试成功，到现在，技术已经相当成熟，汇聚OMV设备，车轮全部采用的是麦克纳姆轮，已在除航空航天外领域实现更多物流搬运应用。 |
苏州欧米麦克 | 开发了尺寸60mm-500mm、载重5Kg至3T的系列麦克纳姆轮。 |
昆山叶茂机电 | 主打产品为麦克纳姆轮及基于此的全向移动AGV。 |
昆峰重工 | 主要业务以起重机等工程机械为主，麦克纳姆轮只是其中比较小的一块业务。 |
麦轮聚氨酯制品 | 主要经营聚氨酯轮式产品，也有部分麦克纳姆轮产品。 |
东莞耐萨斯 | 供应产品包括全向轮、麦克纳姆轮及机器人套件等。 |
杭州程天科技 | 公司主营业务为外骨骼机器人、智能医疗器械等，但也提供集成麦克纳姆轮伺服模组。 |
成都航发液压 | 全向轮产品为主，同时也自主开发了麦克纳姆轮。 |
山东鸥帆机器人 | AGV产品主要是使用全向轮，麦克纳姆轮使用较少。 |
东莞奥姆尼威 | 主营业务包括麦克纳姆轮，全向轮，以及移动机器人。 |
北京星达科技 | 其全向移动平台主要面向航天科工领域，公司也有自主开发
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