ROS 2Crystal Clemmys已经正式发布！

项目团队欢迎工程师们阅读安装说明和教程（https://index.ros.org/doc/ros2/），开始体验Crystal Clemmys。ROS 2版本发展迅速，Crystal Clemmys的发布意味着我们即将告别Ardent Apalone，同时还将收回191个文件包，首次发布的Crystal版本有297个文件包。

此版本具有很多功能亮点，并做了诸多版本优化，包括：C/C++操作、内存管理优化、节点自检信息、启动系统优化、命令行参数、嵌套启动文件、条件、传递节点参数，为文件式日志与/rosout发布打下基础，以Python编写的时间与时段，参数可用于Python节点等。

关于此版本的主要内容与功能，请参照：https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/。

Crystal Clemmys是ROS 2的第三个版本，支持为期一年的错误修复与平台更新（特别是依赖于Windows和MacOS等的滚动更新），此技术支持于2019年12月结束。虽然项目团队会争取保持API最大的稳定性，但不能保证ROS各版本间实现100%API兼容。由于具体功能与用例要求不同，请阅读特性说明信息页：https://index.ros.org/doc/ros2/Features/与ROS2产品路线图：https://index.ros.org/doc/ros2/Roadmap/，确定ROS 2是否可用于你的应用程序或者你是否可以从ROS 1切换至ROS2。

ROS2项目团队真诚邀请您试用新软件，提供反馈意见、报告错误并就新功能提出建议（同时贡献代码）： https://index.ros.org/doc/ros2/Contact

同时，也希望用户在Crystal中发布自己的ROS2文件包。具体操作请参考教程：https://index.ros.org/doc/ros2/Releasing-a-ROS-2-package-with-bloom /。项目团队非常感谢各位已经参与预发布测试和打包工作的朋友们。此外，也要在此宣布ROS2最新版本名称，该版本预计将于2019年6月发布：DashingDiademata。

随即ROS2 项目也成功地发布了Navigation2，即ROS2 导航框架，它是Crystal Clemmys版本的一部分。核心团队来自英特尔公司和Simbe Robotics，他们着眼于未来，已经做了大量繁重的工作，重新设计和重构了关键的ROS导航堆栈组件，目前正试图将内容合并到新版本中。需要提醒注意的是：这是第一个版本，被认为是“实验性”或“alpha”级软件，目前还未达到量产的成熟度，项目团队会邀请ROS社区来尝试进行仿真，未来几个月将会有更多版本发布。

Navination2目前的功能包括：已知地图中的基本2D导航，使用RViz或者其它方式设置初始姿势，设置目标姿势并移动到该姿势；使用costmap障碍图层避免基本障碍物。

ROS导航发生了显著设计变化，其中movebase已经被替代/重构；当前默认的是‘simple_navigator’节点，但是目前正在开发一个名为nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的导航器，它将使用Behavior Tree替代主要功能；使用BehaviorTree实现了灵活的recovery机制，并且为未来扩展预留了空间；全局规划器（nav2_navfn_planner）现在是通过称为“Task”的topicpub/sub接口；“Task”是我们首次发布尚未及时实施操作的临时代理，预计在2019年将Task替换为Actions；本地规划器（nav2_dwb_controller）从robot_navigation repo移植（感谢@DLu），现在也是通过'Task'接口调用的节点。

目前，Navigation2可以作为Debian软件包安装，源代码请参照：http://github.com/ros-planning/navigation2。

来自英特尔开源技术中心的ROS2 工程团队对于能够继续帮助推进这个版本中的新功能，包括Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。

欢迎更多工程师加入ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2，为新版本进行更多反馈，帮助其尽快得到完善。

发布公告原文请参考：

ROS 2 Crystal Clemmys Released!

https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-released/7137

Announcing Navigation2 Crystal Release

https://discourse.ros.org/t/announcing-navigation2-crystal-release/7155