大咖新秀竞相角逐

协作机器人的概念是由美国西北大学教授JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin于1996年首次提出，试图研究出让机器人变得足够安全的方法，以便机器人可以和工人协同作业。

目前，全球积极推广协作机器人的厂商已有60余家。UniversalRobots作为行业领航者，全球装机量已经超过2.7万台，占据全球市场份额近60%，稳坐头把交椅。

传统工业机器人“四大家族”也马不停蹄地推出代表作，KUKA推出被喻为工人的“另一只手”的LBRiiwa；Fanuc推出的CR-35iA是迄今为止世界上负载最大的协作机器人；ABB推出“明星花旦”YuMi；Yaskawa推出了第一款协作机器人MOTOMAN-HC10。

相比较为成熟的国际市场，国内协作机器人市场尚处于早期阶段，但发展势头十分迅猛。

较早进入该领域的新松、遨博等企业纷纷大展拳脚，如新松推出了自主研发的国内首款7自由度协作机器人，其新一代产品XCR20-1100也于前不久惊艳亮相；遨博的i系列是国内推出的第一款协作机器人产品，成功突破了多项关键技术瓶颈。

为了抢占市场先机，填补业务短板，一批新兴初创企业也摩拳擦掌欲分羹，掀起了一轮又一轮的融资潮。

市场争夺专利护航

然而，协作机器人这块“蛋糕”好看不好吃，要想在资本市场上占有一席之地，还得在专利领域“跑马圈地”。

通过检索发现，JamesE.Colgate和MichaelA.Peshkin在提出协作机器人概念之初便提交了专利申请（公开号为US5952796A），请求保护一种人类和电脑控制的通用机器人之间的直接物理互动的设备及方法。

作为国际标准ISO/TS15066起草成员之一的UniversalRobots，其专利申请不足10件，但其紧紧围绕标准框架于美国、中国、日本、欧盟等国家和地区广泛布局，如：基于安全等级监控制动协作执行方式，公开号为WO2015131904A1的专利申请提出一种在机器人关节中设置位置传感器来实现所需安全功能的控制系统；基于牵引示教协作执行方式，公开号为WO2012066025A1的专利申请提出一种面向不擅长机器人编程用户的编程控制方法。

RethinkRobotics已获得24件发明专利和4件外观设计专利，最近授权的专利（公告号为US10065316B2）同样是围绕安全等级监控制动协作执行方式提出的一种安全操作机器人的系统和方法。

技术实力雄厚的传统工业机器人“四大家族”即便不处于市场竞争的第一梯队，但其在专利布局方面的表现同样抢眼。

从专利申请来源国和技术流向国角度分析，素有“机器人王国”之称的日本专利申请量最大，占比约为35%，其次分别是中国、德国，而美国是最大的申请目标地，其次是日本、中国。

国产赶超道阻且长

在面对国外厂商牢筑专利壁垒以及缺乏核心技术引领的双重制约下，国内专利申请呈现良莠不齐的局面。虽然专利申请量比较可观，但专利申请类型以实用新型为主，申请人相对分散。

技术构成上，发明专利申请多涉及本体结构和辅助设备，主被动的安全探测与保护等关键技术覆盖较少，而这正是国外厂商的研究热点，同时也是实现人机深度协作的关键所在和必备属性。

随着市场需求趋于多样化，未来协作机器人将会融入更多高精尖技术，从而达到更高的安全性要求并适应复杂非结构化环境，如多传感器融合、远程人机交互、搭载3D视觉、赋予“AI大脑”等，柔性、复合、双臂等高性能协作机器人也是新的需求增长点，国内申请人可在此发力，实现自主创新。

从专利产品技术参数角度来看，国产协作机器人在负载自重比、灵活性、易用性等方面，部分技术指标能够与国外产品媲美，但在安全性、可靠性和精度方面仍差强人意。