众所周知，上周我和实验室小伙伴去参观了今年的工博会。这次参会给我一个感觉就是：在资本的催化下，国产机器人进步确实很快。

这次工博会，机器人四大家（Fanuc, ABB, Yaskawa, Kuka）跟前几年相比没有太多新的内容，甚至少了不少展品。我估计他们都在憋着大招准备月底在日本东京召开的 iRex （International Robot Exhibition）。不过，这并不影响今年工博会的观赏度。国产机器人这块相较前几年，有了很大的进步，甚至可以说是出乎我的意料。

首先，就是在机器人本体方面。对于工业机器人而言，最重要的指标就是精度，前两年，国内各种宣扬「协作机器人」，让我一度担心国内工业机器人本体商走偏。幸而，在今年的工博会上，看到配天、珞石等国内机器人厂商重新开始展示自己机器人的绝对精度与跟踪精度。

（备注：文中所有动图速度不做参考，具体机器人速度参考视频）

配天机器人的定点变位姿，说明国产机器人在机器人重复定位精度和机器人运动学标定方面已经有了较好水平。

珞石机器人则参照 ABB 之前的 Can Challenge 展示自己机器人的轨迹跟踪精度。对于机器人而言，要想在高速情况下同时保持轨迹的跟踪精度，就需要对机器人进行较为精确的动力学辨识，将高速运动产生的惯性力与科氏力等补偿掉（或者有一个极为牛逼的电机）。

当然，珞石另外展出的一款协作机器人，也表明其在机器人控制方面有了一定的积累。

除了机器人本体之外，今年工博会在散乱分拣领域也是冒出了很多成果。

埃尔森智能

基于机器视觉的物体分拣需要综合传感器设计、相机标定、物体识别、位姿估计、抓取姿态生成、机械臂运动生成等领域的知识，算是一个比较复杂的问题。

虽然我们实验室一直都有在从事 3D 视觉+机器人抓取方面的研究，但是在全国范围内看，基本上两年之前是没什么实验室在做这方面研究的。再加上国内机器人基础教学水平非常之差，我之前在与 Mech-Mind 的邵总聊天时，一度强调国内机器人人才不好招，想从事这方面创业并非易事。

但就今年工博会的情况上看，各厂商基于开源深度学习平台、PCL 等工具，也能在一年时间内做出一个还算可以看的 demo，说明我国的人才素质还是相对较高的，虽然机器人基础教学水平还太差，但只要网上一旦出现一些靠谱的学习资料，国内的从业者也能较快入门。

此外，这次工博会还看到了不少好玩的东西。

新松这次展出的移动双臂机器人，虽然在技术上没什么太厉害的东西，动作也只是简单的示教重现，但是机器人的外形是真的挺好看的，尤其是滑手机这个动作，让我不禁想起最近很火的《纽约客》杂志封面：

另外，新松的乒乓机器人也算是本次展会的一个亮点：还有，这次终于近距离见到了 Festo 的仿生飞行水母与仿生蜻蜓。

最后，虽然我在文章前面提到说对国产机器人的进步感到惊喜，但这并不意味着国产机器人已经接近或者超越国外的机器人水平了。

实际上，国产机器人之前一直停留在低端层次，靠着政府补贴生存，根本没在研发上投入多少。甚至可以说，国内大部分机器人厂商在控制器方面还没入门。

对于机器人本体来说，运动控制（包括动力学等）真的只是机器人的基础，珞石等展商只是稍微比同行更认真对待技术一点，要是较真的话，只能说「珞石等国内创业公司真正在机器人控制方面入门了」，不信的话，可以看看 ABB 十年前的 

ABB 机器人的跟踪精度在十年前就已经具有（甚至是超过）现在国产机器人的最高水平，而且在多轴同步（三台机器人）上也有了很强的实力。要想，那时候的计算机计算能力与通信水平。

而对于机器人智能水平来说，国内机器人也离弯道超车还有很大一段路要走。虽然这次展出了不少散乱分拣的 demo，但是大多都是从视觉方面入手，在视觉算法方面也没有太「先进」的地方；而在机器人控制规划上，大多还处于尚未入门的状态，不信的话，可以对比看看 Mujin 的视频（京东无人仓与其背后的革命性技术）

我们应该认清差距。

当然，只要有更多像珞石、Mech-Mind 之类尊重技术，愿意踏实钻研技术的团队出现，再加上国内机器人市场的规模，我相信未来国产机器人会出现一个真正的巨头，打破国外机器人公司的垄断地位。