车体前方装有升降货叉、车体尾部装有平衡重块的起升车辆，简称叉车。叉车适用于港口、车站和企业内部装卸、堆垛和搬运成件物品。3吨以下的叉车还可在船舱、 火车车厢和集装箱内作业。将货叉换装各种属具后，叉车可搬运多种货物，如换装铲斗可搬运散状物料等。自行式叉车出现于1917年。第二次世界大战期间叉车得到发展。中国从50年代初期开始制造叉车。
组成
叉车的主要组成部分有动力装置、传动装置、转向装置、工作装置、液压系统和制动装置。
① 动力装置
作动力装置的有内燃机和蓄电池－电动机两种。对噪声和空气污染要求较严的场合应采用蓄电池－电动机为动力，如使用内燃机应装有消声器和废气净化装置。
② 传动装置
用以将原动力传递给驱动轮，有机械的、液力的和液压的 3种。机械传动装置由离合器、变速箱和驱动桥组成。液力传动装置由液力变矩器、动力换档变速箱和驱动桥组成。液压传动装置由液压泵、阀和液压马达等组成。叉车传动装置的特点是前进、后退的档位数和速度大致相同。
③ 转向装置
用以控制叉车的行驶方向，一般由转向器、转向拉杆和转向轮等组成。1吨以下的叉车一般采用机械转向器,1吨以上的叉车大多采用动力转向器。叉车转向装置的特点是转向轮在车体的后部。
④ 工作装置
提升货物的机构，又称为门架。由内门架、外门架、货叉架、货叉、链轮、链条、起升油缸和倾斜油缸等组成。外门架下端铰接在车架上，中部与倾斜油缸铰接。由于倾斜油缸的伸缩，门架可前后倾斜（倾斜度一般为6°～12°）,使货叉叉货和搬运过程中货物稳定。内门架带有滚轮，嵌在外门架中，内门架上升时可以部分地伸出外门架。货叉架带有滚轮,嵌在内门架中,可以上下运动。起升油缸的底部固定在外门架下部，油缸的活塞杆沿内门架上的导程杆上下移动。
⑤ 液压系统
为货叉升降及门架倾斜提供动力的装置，由油泵、多路换向阀和管路等组成。
⑥ 制动装置
与汽车的制动装置相似，但叉车的制动器只布置在驱动轮上。
表示叉车性能的主要参数是在标准起升高度和标准载荷中心距下的额定起重量。载荷中心距是货物重心到货叉垂直段前壁的距离。
平衡重叉车改造AGV，目前在中国国内还没有一家AGV企业开始对平衡重叉车进行AGV设计，由于平衡重叉车主要工作在货车车厢、港口、集装箱等等环境，该工作环境随意性比较大，没有固定的工作模式。然而AGV主要面对的工作环境比较单一、固定。因此平衡重AGV面对变化的环境很难适应。
但是国外却将平衡重叉车改造成AGV。
