随着传感器、计算机、致动器和电池等组件的体积的缩小和效率的提高，机器人的体积越来越小。但如果要制作一个能跟人类交互的机器人，它们的体积还是要有个下限。如果机器人的制作是模块化的，换句话说，用大量小型机器人组成大型机器人，那么在制作机器人时就可以利用小巧的组件。

在某种程度上，模块化制作机器人更加复杂，而且如果制作一个机器人是复杂的，那么把n个机器人组合起来会更复杂。但是，如果开发者能解决模块之间的通信和协调问题，那么模块化系统也会带来很多好处：机器人可以根据应用场景改变大小和配置，并且非常容易修复和重新配置。

MIT的ChainFORM就是模块化的：这是去年MIT开发的LineFORM多功能蛇机器人的演变版本，ChainFORM引入了模块化系统。你可以根据自己的需求，截下任意一段机器人然后重新组合做各种东西。

MIT媒体实验室把ChainFORM称为“可变形界面”，这是因为开发者来自有形媒体组，如果开发者是机器人组的，那这个机器人可能会被叫做“能闪光的可拆卸模组化蛇形机器人”。每个ChainFORM模块包括多个面上的触摸检测、角度检测、闪光灯和基于伺服电动机的致动器。最棘手的地方是通信架构：MIT必须发明能够自动确定有多少模块，以及模块彼此如何连接的系统，同时保留实时输入和输出的功能。由于每个模块的相对位置和方向始终是已知的，所以可以用它们来做一些很酷的事，比方说开发一个可以动态组装的显示器，即使在更改显示器的模块形状时，它仍可以正常工作（或自适应地更改其功能）。

ChainFORM并不是完全模块化的，因为每个模块并不能独立运作，它们是通过一根电线串联供电，并且用一块通过USB与计算机通信的主板进行整体操控。因为连接器的电阻不能大于32，所以供电线对可同时使用的模块总数施加了限制。如果想增加模组数量，除非在ChainFORM的另一端再接一个电源。即便如此，模块化的功能仍然很强大，每个模组可以施加0.8公斤/厘米的扭矩，这已经足以移动一些小东西。它们虽然推不动人类的四肢，但你能感觉到它们在用力，这是一种有效的触觉反馈应用，它们还能支撑（和移动）自身的重量。

    正在对ChainFORM进行功能升级的开发人员表示，它有很大的改进空间。接下来他们想实现在每个面上放置显示器，并提高显示器的分辨率。使用更多的联合配置来连接不同的模块，并将模块拆分成不同的分支。实现模块的自组装，许多模块化机器人已经能够做到这点。开发人员对添加不同类型的传感器模块和执行器模块进行了讨论，这将提升整个系统的功能，但不会增加单个模块的复杂性。这会让ChainFORM成为由多种模块组成的系统，（在我看来）跟现在的ChainFORM相比，外观上会没那么简洁。

来自麻省理工学院媒体实验室和斯坦福大学的Artem Dementyev、Sean Follmer、Joseph A. Paradiso和Hiroshi Ishii在2016的UIST上表示，“ChainFORM是用于可变形界面的线性集成模块化硬件系统。”