运动通过奇异点附近会产生高轴速度。这些高速扫描是意外和诱发风险用户,运营商,和人们在环境中。
为个人护理机器人奇异点附近的运动传递一个或多个以下适用的措施:
a）控制运动通过奇点,以避免任何风险;
b）机器人应避免奇点如通过执行调整路径规划;
c)停止机器人的运动,并提供一个警告之前,机器人通过一个奇点或执行一个逃避运动期间协调运动。
9用户界面的设计
6.9.1概述
当命令设备(如操纵杆,运营商控制面板,语音和手势识别系统,和/或其他方式)是用来控制个人护理机器人的功能,他们应当有适当的操作的可靠性。
命令设备是否系或对其个人护理机器人,对机器人的电气连接不得造成危害。
命令的设备应提供控制个人或组合机器人功能在手动和半自治机器人控制模式。
6.9.2状态指示
命令的状态设备应标明,如力量、运作模式、故障检测。状态为运营商应该显示在明显的位置。
在远程控制的情况下,每个命令设备应清楚地识别的部分个人护理机器人控制单元。远程控制系统应设计和建造的方式,只影响:
——机器人的相关部分;
——相关功能。
6.9.3连接和断开
连接、断开和重新连接设备的任何命令,无论是有意的还是无意的,或者,如果连接命令设备发生的问题,个人护理机器人应当履行保护停止如果继续任务可能导致不可接受的风险。
远程控制等个人护理机器人应设计和建造,它只响应信号的控制单元(s)。
6.9.4单个命令装置多个机器人
的控制和切换控制多个个人护理机器人用一个命令设备不得对用户造成任何伤害或任何暴露的人。指挥设备可以控制一个或多个可单独或同时机器人。
应当清晰可见的经营者个人护理机器人控制命令的设备。每个机器人控制应选择前一个命令可以发送。一个意想不到的启动应当防止任何未经选择的机器人。
6.9.5多个命令设备
如果使用多个命令设备,适用以下:
a）应当提供一个明确的指示确定每个活动命令设备;
b）每个函数的个人护理机器人应当控制设备在任何时候只有一个命令,除了保护停止和紧急停止功能:对于一个多通道用户界面(如同步演讲和手势识别)、多通道通信接口可能被视为一个命令的设备;
c)适用措施来防止危害来自相互冲突的多个命令;
d)改变控制命令从一个设备到另一个不得导致不可接受的风险;
e)当独立功能被激活设备从不同的命令,控制系统应旨在避免运营商对彼此造成伤害或其他安全对象;
f)控制之前命令从一个设备转移到另一个显式转换
行动是必要的;
注意这可能包括任何命令的情况下设备(例如,当个人护理很活跃
机器人在一个安全的状态)和任何命令设备能够接管控制。
g)在适当的情况下,应当注明所有命令设备是当前活动并不是哪一个。
6.9.6 无线设备或可拆卸的命令
如果一个或多个无线或可拆卸的命令可用设备操作个人护理机器人,适用以下:
a）沟通在亏损的情况下,或者当没有收到正确的控制信号时,任何机器人被这样一个控制设备应导致保护停止如果继续任务可能导致不可接受的风险;
b)当适用时,数据通信的最大响应时间的损失(包括纠错)和通信应考虑停止整体性能的计算(时间),应当说明使用的信息;
c)命令设备紧急停止控制装置集成,意味着应当
活跃的和不活跃的命令设备之间提供避免混淆(如存储不活跃的设备在一个适当的位置)。
6.9.7防止未经授权的使用
如果有必要,应采取措施防止未经授权使用的控件或参数发生变化时,
甚至通过远程访问。意味着(比如密码保护)应提供防止任何未经授权的使用,通过风险评估确定;例如,使用抗破坏方法等关键卡和指纹识别设备,以避免意想不到的个人护理机器人启动或移动。制造商应该考虑为不同用户不同的访问级别。
6.10操作模式
6.10.1概述
应当设计一个个人护理机器人操作在一个定义的模式。如果风险评估表明,任何两种模式之间的转换是一个潜在的风险,那么机器人应当履行保护模式改变之前立即停止。模式的选择应明确指出,并不是开始就其本身而言,机器人运动或其他危害。
所有运作模式应当明确哪些安全功能活跃,特别是残疾。当切换模式,任何暂停的安全功能应回到他们的完整功能。提供用于安全目的时,操作模式选择功能应符合6.1的要求。
表10总结了主要特征的个人护理机器人的运作模式。
表-10 个人护理机器人的操作模式的特点
特点 | 操作模式 | |||
自主模式 | 半自主模式 | 人为模式 | 维护模式 | |
行动启动 | 机器人或用户 | 用户 | 用户 | 由被授权的人 |
人为干预次数 | 一次/很少 | 时常 | 经常 | 经常 |
| <p style="margin-top: 8px; margin-bottom: 8px; max-width: 100%; clear: both; min-height: 1em; box-sizing: border-box !important; word-wrap:
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