近期，普渡科技在其春季新品发布会上，推出了一款名为“PIDU D1”的四足送餐机器人。PIDU D1配备五个深度相机、一个激光雷达，拥有高动态平衡算法，能与环境保持互动平衡。普渡方面表示，这款四足送餐机器人重新定义了机器人的配送边界。很多区域机器人难以运行，但PIDU D1具有全地形配送能力，有望把餐厅场景的适应性从30%提升到70%。

无独有偶，日本川崎重工在3月份也首次公开了旗下开发的全新四足机器人，外形类似宫崎骏《幽灵公主》中主角的坐骑——酷似山羊的雅酷儿。这款四足机器人采用步行模式与车轮移动2种行走模式，以对应不同的需求。

无论是移动机器人赛道头部企业的入局，还是传统重工业企业的入局，都可以看出，四足机器人这一新兴赛道依然热度不减。

但都在搞四足机器人，到底多少人会买？与新能源汽车一样，具备商业化能力的四足机器人企业目前在全世界范围内都尚属稀缺，这决定了这一领域未来必然也将存在一超多强的局面。

目前全球知名四足机器人玩家有波士顿动力、麻省理工学院仿生实验室、LS3等，国内包括小米、腾讯等互联网企业、一众机器人创企及造车新势力小鹏汽车等也均已入局推出了相关产品。

小米——CyberDog

小米仿生四足机器人CyberDog，中文名“铁蛋”。CyberDog搭载高精度环境感知系统，全身11个高精度传感器向AI大脑实时传输信息，让Ta可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息，还原更真实的生物反应。CyberDog基于全球开源社区（MIT Mini Cheetah和ROS 2的开源平台）进行自研创新，集小米软硬件研发能力与一身，自研高性能电机，加持小米的AI视觉语音算法、机器人系统以及运动算法的研发积淀。CyberDog工程探索版定价9999元。

波士顿Spot

Spot是波士顿动力的明星产品，每年都会更新一些功能，波士顿动力一直表示，Spot 会被打造成一个模块化的平台产品，而不是只能在单一的场景下解决特定的任务。基础平台提供了地形移动、360度避障、各级导航、遥控和自主控制等功能。用户可以通过添加专门的传感器、软件和其他有效负载来定制Spot，通过API编写动态动作和表情姿势。

浙大“绝影”机器狗

由浙大控制学院、工程师学院教师朱秋国与浙大孵化企业云深处科技合作开发“绝影”机器狗最近也出了最新迭代版本！新一代“绝影”四足机器人身长50厘米，重量约9千克，搭载了激光雷达、深度相机、广角相机等多种传感器，特别“聪明”灵活，即使遇到运动的物体，也能急停避免碰撞。在陌生环境中，它走完一圈就可完成环境地图的测绘，可应用于电力巡检、公共救援、建筑测绘、港口码头等场景。

腾讯机器狗Max

腾讯早前也正式发布首个软硬件全自研的多模态四足机器人——机器狗Max。据介绍，该款机器人采用了腾讯Robotics X实验室原创自研的足轮融合方案，有腿又有轮。在不同的环境，可以切换不同的形态模式。特殊的轮式结构，将机器狗轮式运动的速度提升数倍，最高可达25km/h。

宇树科技机器狗

宇树科技成立于2016年，专注于研发消费级与行业级四足机器人产品以及相关动力系统部件。截止目前，宇树科技已推出 Go1、Aliengo、A1、Laikago 等多款四足机器人产品，其中 Go1 为宇树于 2021 年 6 月发布的全球首款消费级高性能四足机器人产品，产品核心传感器、电机及减速器等核心零部件均为公司自主研发。

优必选四足机器人“拓荒牛”

2020年初，依托Walker研发过程中积累的核心技术，优必选科技开始研发四足机器人。为了满足央视春晚导演组对于大型仿生牛四足机器人的需求，优必选研发团队三个月内攻克多项技术难点。最终登上春晚的“拓荒牛”机器人，本体重量60kg，最大负重达到15kg，采用了通用力控关节，同时满足高精度高带宽力矩控制、较大的力矩/质量比。

蔚蓝科技阿尔法机器狗

蔚蓝科技于2020年2月24日公开发布了阿尔法机器狗C100、C200、E300和E400L后，经过一整年的保密研发和技术突破，蔚蓝科技于2021年3月20日小范围公开发布了第五代C系列阿尔法机器狗C500/C501产品。阿尔法机器狗采用先进的软硬件技术架构、机械设计、智能算法和运动控制算法。同时，蔚蓝采用了开放的业界标准，使得阿尔法机器狗能够无缝集成和连接各类其他先进技术。

小鹏汽车——智能机器马

2021年9月，小鹏汽车生态企业新成员——鹏行智能发布全球首款可骑乘智能机器马，内部代号为“小白龙”。智能机器马在动力模组、运动控制、智能驾驶、智能交互等方面均实现了对以往四足机器人的技术突破。智能机器马拥有汽车级别的智能辅助驾驶系统，可通过摄像头、激光雷达识别环境与对象，并构建地图、规划路径，具备自主运动、目标跟随、自动避障等功能。

瑞士ANYmal 机器狗

瑞士苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室和 ANYmal 机器人公司合作研制开发的四足机器人—— ANYMAL，ANYmal 采用兼容而精确的可控扭矩致动器控制，使其能实现动态平衡和具备向上攀爬的能力。借助于配备的激光传感器和摄像机，机器人可感知其环境，不断创建地图并精确定位。基于这些信息，ANYmal 最终能自主规划导航路径，在行走时可以精心选择的立足点。

综合来看，尽管目前各家企业在产品技术方面都有了一定突破，但四足机器人仍尚在起步阶段，其应用与市场仍有大片的空白等待各家争抢。未来，随着头部企业的技术的不断成熟，相信四足机器人会逐渐找到合适的落地场景。

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