文|宾通

BSLAM自主导航定位系统即BITO SLAM SYSTEM，是AMR等新一代智能移动设备的眼睛，是每一台智能移动机器人不可或缺的核心模块。正是由于SLAM技术的突破和发展，才诞生了基于SLAM自然导航的智能移动机器人，它可替代传统的磁条、磁钉及二维码导航方式的AGV，不仅可以节省场地改造的费用和时间，同时也可快速完成部署，不影响工厂正常生产。

BSLAM自主导航定位系统是BITO针对移动机器人市场推出的一款具有实时动态建图与定位功能的软硬件相结合的产品，基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法、多传感器信息融合技术，具有灵敏的环境感知与卓越的复杂环境适应能力、稳定的地图构建与高鲁棒性的动态高精度定位能力。SLAM导航定位软件的性能，对移动机器人的整体性能指标，如稳定性、精度及导航柔性等起着决定性作用，从而进一步影响整机的价格。

宾通智能自研的BSLAM自主导航定位系统（简称BSLAM系统），以2D/3D激光雷达为主，辅助以其他传感器，和移动机器人（AGV/AMR）紧密结合，提供自然激光SLAM导航和定位解决方案，已应用多个工业生产相关场景，例如半导体，3C电子、汽车、包装及塑化等行业。

技术创新点

★传感器模型拓展

基于经典的激光雷达传感器模型进行拓展，引入更加复杂的噪声描述（非高斯分布，噪声分布随雷达启动时间变化），用以更加精确地描述激光雷达特性；

★时变地图

基于经典的地图模型（大多为静态模型）进行拓展，引入时间，构造时变地图模型；该时变地图模型能够描述工厂生产逻辑，进而将生产环境中人员走动，物体移动，门开闭纳入模型；

★算法精度提升

基于上述两点，改进已有的SLAM算法和BSLAM软件；在SLAM过程中，构建时变地图模型，在定位过程中，利用时变地图模型进行定位，提高动态环境中定位精度；

★算力优化

在上述的算法改进过程中，合理控制算法复杂度，避免因为模型拓展和算法改进而引起算力的大量消耗。

核心特点

超大面积建图，高精度定位建图：

2D、3D高精度稳定建图，支持百万平面超大地图构建，系统可自主探测闭环，并及时修正

稳定可靠，性能卓越：

在复杂多变环境中，不限于室内室外、无光、低光线、雨雪天气等，系统仍可实现高精准定位和准确完整的地图构建；

无需改造，导入便捷：

无需进行场景改造，可快速现场部署，友好的图形化交互界面，上手简易，操作简单，同时系统可自查各种故障，准确显示具体故障问题，便于快速介入后解决问题。

自主初始定位及任意位置重定位：

移动机器人开机后，BSLAM系统可自主对设备位置进行定位，同时也可实现移动机器人在任意位置的重新定位。

BSLAM系统支持标准协议

BSLAM系统为具有二次开发能力的集成商客户提供标准的接口文档，供客户自有的单机控制系统集成，系统提供基于ROS和TCP/IP协议的接口。

BSLAM系统支持两种产品形态

SDK 软件包形式：可直接安装在客户的电脑或单机控制器上；

BANS单机控制器/IPC+软件包形式：软硬件一体，方便没有硬件控制器的客户使用。

BSLAM系统的好搭档—BANS单机控制系统

BANS 单机控制系统

BITO Autonomous Navigation System是一款基于自然激光SLAM导航方式的控制器，是集智能导航控制软件与丰富通信接口为一体的软硬件相结合的通用型移动物流设备（AGV/AMR/AGF）控制器。

作为个体机器人的大脑，BANS可兼容多类型底盘、传感器和驱动器，赋予设备感知、理解和行动能力，帮助用户快速完成智慧工厂移动类物流设备的智能化升级改造。

BITO从2017年成立开始就在智能制造领域深入探索，并始终坚定不移地以普及智能制造基础设施为企业使命，成功将实验室的先进技术转化为产品，并应用于实际工厂场景，助力制造业转型。目前宾通智能已经服务了半导体、3C电子、汽车及零部件、航空航天、FA金属加工、高端装备、物联网等多个行业领域标杆客户。

随着5G、大数据、人工智能、区块链等技术的不断发展，宾通智能将通过领先的AI智能算法帮助客户解决各种复杂场景问题，用新技术为企业赋能，推动人工智能技术与制造业的深度融合，最终为企业实现提质增效。未来，宾通将继续推行人工智能技术产业化落地战略，助力企业实现数智化升级与变革。