文｜Nicola Tomatis  CEO at BlueBotics SA

虽然自动导航车辆(AGV)的定义是自动运行，但它们通常仍需要与人一起工作，因此移动和反应必须是以一种安全、可预测的方式。目前，安全系统是车体制造商发展难题的关键部分。当我们BlueBotics与之合作时，安全几乎总是一个讨论的话题。我们也经常收到来自潜在客户关于ANT®驱动的AGV买家关于这个话题的问题。为了阐明它的工作原理，让我们深入研究一下我们被问得最多的七个问题:

有。在欧洲，ISO 3691-4:2020:: 工业用卡车。安全要求和验证。第4部分: “无人驾驶工业用卡车及其系统”规定了工业用卡车的安全要求和验证方法。本标准不仅适用于车辆及其系统，也适用于此类车辆的试车和使用环境的准备。在美国，也有一个非常类似的标准 ansi b56.5-2019: 无人驾驶、自动引导工业车辆和有人驾驶工业车辆的自动化功能的安全标准。

2、我怎样才能知道 AGV 的安全级别是什么?

EN ISO 13849-2015标准定义了不同安全部件所需的性能级别(PLa to PLe)。行业标准要求AGV制造商达到的是PLd级别的安全规划。具体来说，这种安全水平确保了车辆在发生单一故障时仍能继续运行，例如使用两个冗余通道。在断层同步堆积的情况下，仍然可能发生安全功能的丧失，尽管这种可能性很小。

3、2D安全激光扫描仪是AGV必须使用的吗?

对于二维安全激光扫描仪，唯一必须确保工人安全的要求是定位水平扫描仪，以探测靠近地面的障碍物(因为人类不能飞行)。许多公司使用不同的扫描仪进行不同的工作——例如在车辆的高处添加一个扫描仪来处理定位(定位) ，以及脚踝高度扫描仪来确保车辆的安全。

4、我怎么能确定我的AGV 是安全的?

确保车辆是安全的可能是复杂的和所需的工作，而这往往被低估。安全系统需要扎实的编程技能和对所使用的AGV和安全系统的深入了解。这是车体制造商实现新车自动化的关键环节。为了支持车体制造商的要求，BlueBotics创造了一个安全支持包，使车体制造商受益于我们公司在安全控制器编程方面的经验和知识。

5、我需要在哪里安装AGV的安全激光扫描仪？

为了满足安全标准，安全扫描仪必须安装在离地面最大20厘米(8英寸)的地方。它们通常安装在离地面约15厘米(6英寸)的地方，以便最大限度地提高车辆沿途的能见度。

6、如何保证AGV在运载载荷时不会翻倒?

为确保不会发生这种情况，必须仔细调整加速和减速参数，然后在调试(安装)期间用真车进行大量测试。目标是定义前进和后退的加速和减速，特别是在紧急停车的情况下。最重要的是限制离心加速度，换句话说，限制车辆转弯时的速度。

7、AGV如何检测悬臂物体?

如果车辆需要通过有可能与悬臂物体碰撞的区域(例如突起的分叉) ，可以使用辅助的2D 激光扫描仪或3D 摄像机进行额外的检测。