差速驱动、单舵轮驱动运动模型示意图
 

于是具有全向移动功能的 AGV / AMR 面市，直至今日，一提到全向移动，大家自然而然地联想到的便是四轮驱动的麦克纳姆轮和双舵轮 AGV / AMR 。

美中不足的是，四轮驱动的麦克拉姆轮 AGV / AMR 虽能全向移动且负载力高，但由于其不仅对搬运地面的要求苛刻，而且麦轮拉姆轮价格昂贵，导致其实施及维护成本高昂，遂无法被广泛应用。

麦克纳姆轮运动模型示意图

而双舵轮 AGV / AMR 虽拥有两个舵轮模组，且具有驱动能力大、全向移动的特点，但由于舵轮模组成本高且高度无法缩减，使其应用也受到限制。

双舵轮运动模型示意图

今天，我们要介绍的双差速模组 AGV / AMR ，不仅具有成本低、全向移动、驱动能力大的特点，而且能在紧凑空间内实现全向移动及高负载搬运。

这也是仙工智能（SEER）技术的新动态，即在 SRC 核心控制器中增加双差速模组的运动模型来实现双差速模组 AGV / AMR 的制造。

双差速模组运动模型示意图

双差速模组运动模型中的双差速模组是一个转向和驱动模块，替换了传统机械复杂的舵轮模组（传统机械舵轮模组在底盘上能够转动，但转动范围会受到机械结构或电缆的限制）。

而双差速模组可通过滑环来突破转动范围的限制，从而实现360°的差速转向模块，但单舵轮却无法实现舵轮360°转向。

双差速模组底盘运动模型示意图
 

不仅如此，双差速模组还可突破舵轮模组驱动器和机械结构的限制。

我们只需将传统的电机驱动器配上含激光建图、定位、导航等功能的 SRC 控制器，即可搭建高精度全向移动的自动控制底盘，从而避免昂贵的舵轮模组驱动器。

双差速模组也无需特殊机械结构或轮子，只需把两对差速模组固定在底盘上，并保证差速模组在底盘上能旋转即可，从而避免昂贵的、不耐用的非标轮子。

基于 SRC ，让造车更简单

双差速模组由于没有舵轮机构，还可制作超低底盘的搬运车。

双差速模组 AGV / AMR 具有灵活的扩展性，即通过增加差速模组的数量（比如四差速模组，八差速模组），来增加车体的搬运能力，并可保持全向移动的特点。

双差速模组 AGV / AMR 对轮子的控制，不但要满足车体整体速度的要求，还要满足差速模组朝向和角速度需求，这使其控制难度比双舵轮和麦克纳姆轮 AGV / AMR 要高出许多，但是仙工智能（SEER）在有限的性能条件下优化了控制算法，推出了综合成本更低的差速模组控制系统，助力差速模组更广泛地应用于物流运输领域。

仙工智能（SEER）的拳头产品 SRC 核心控制器在增加了双差速模组运动模型后，将进一步扩大基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 类型，让造 AMR 没有门槛。

基于 SRC 核心控制器可制造的 AMR 类型

未来，仙工智能（SEER）也将一路披荆斩棘，以标准产品支撑非标应用，为合作伙伴带来更多有价值的新品，为智能物流的发展添砖加瓦！

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