文｜大峻
新战略机器人产业研究所统计、中国移动机器人（AGV）产业联盟数据显示，2015年至2019年中国叉车AGV市场规模从2.5亿增长至13亿，近几年叉车AGV一路高歌猛进，未来有望逐步取代大部分传统叉车。
目前国内叉车AGV厂商超过70家，这其中包括专业AGV厂商、传统叉车厂商、物流集成商及仓储机器人企业等。当前的叉车AGV基本以改装为主，即在传统叉车的基础上，搭载导航控制等软件系统完成自动化改造。在此背景下，在车体制造方面拥有着深厚积淀的传统叉车企业业务范围也得以进一步延伸，车体代工业务为其提供了新的业务增长动力。
叉车AGV发展的初期，本体代工的孕育
表：国内主流叉车AGV车体代工企业（本表粗略统计，如有未完善之处，请指正！）
目前来说，虽然业务比重不一，但基本上传统叉车企业都有AGV车体代工业务，如卓一叉车还专门成立了事业部专注这一领域。
这些车体代工企业提供产品主要分为两类：标准车型和定制化车体。
早期大部分叉车AGV是在企业现有的车型上进行改造，但伴随着市场的扩大及应用环境的复杂化，对于车辆本体也有了更多的要求，定制化本体逐渐成为主流。而为了更加贴近终端应用市场的需求，有些车体代工厂商还会与AGV厂商合作开发叉车AGV产品。
但高度的定制化使得AGV叉车本体的交付周期难以被压缩，成本也难以下降。目前，车体大概占叉车AGV成本的四分之一，车体成本对整体成本的影响较大。
针对AGV叉车本体市场定制化程度高、单品批量小、交货周期短、质量稳定可靠的特点，许多叉车本体制造商都在对叉车模块化设计进行尝试，通过将叉车硬件本体进行模块化划分，提高产品的通用性，根据用户的不同需求提供不同的产品，降低定制产品的管理成本。此外，许多制造商还在模块化的基础上为企业提供多种其他选配功能，像集成条形码/RFID读取器、Lora工业物联网模块、障碍物检测扫描仪、用于检测破损托盘的货叉头传感器、符合人机工程学的手持遥控端、自动充电装置等。
从车体代工到自研AGV
如今国内对于叉车本体的制造已经趋于成熟，大部分企业都能制造出性能稳定、工艺精细的叉车本体。面对广阔的市场需求以及不断变化的市场环境，一部分企业选择不断完善产品，优化设计工艺，提高制造速度，将产品往更多元化的方向去突破，充分发挥自家的长处，提高市场竞争力，填补市场空白，专注为企业提供便捷稳定的本体；另一部分叉车本体制造厂商选择进军叉车AGV行业，发挥自身本体制造的长处，结合软件开发，在广阔的叉车AGV市场上分得一杯羹。
不过对于传统叉车企业来说，虽然在市场以及品牌影响力上已经打下了一定基础，也拥有成熟的渠道优势。但实际真正要过渡到AGV叉车并非易事，智能化是一个技术含量高、软硬件结合的产业，高度的技术壁垒就是一道难跨的关卡。
在软件方面，导航与定位系统是叉车AGV最重要的部分，也是初入局者最难突破的环节。目前AGV叉车使用的主要是激光导航、电磁导航和视觉导航等方式。其中，激光导航作为目前在AGV行业内应用最广且最被看好的导航方式，已经十分成熟。但由于具备一定的门槛，大部分传统叉车厂商还是会选择与专业的导航解决方案提供商合作。
针对传统叉车自动化升级的需要，一些企业也推出了专门的解决方案。镭神智能开发出的具备完全自主定位导航的3D slam无人叉车系统，基于领先的3D slam建图和多传感器融合匹配定位技术，无需对场地进行改造，即可简单快速创建环境地图、灵活调整行驶路径，即使要对无人仓库进行增加或扩建，用户也只需在后台操作增量建图和配置即可；还可自如进出集装箱、货柜等执行叉卸货搬运，可真正实现了叉车AGV无人化叉卸作业流水线。
除了导航系统外，AGV投入应用，在项目执行过程中，用户有些需求需要配套的信息系统进行同步建设来实现产线整体的自动化升级。这考验了企业在软硬件系统的研究与开发、规划设计、安装实施、技术服务方面的能力。
事实上，从车体代工到自研AGV，虽然是智能化转型下企业的大势所趋，但也并非易事，目前，大部分传统叉车企业在AGV领域的业务还是以提供车体为主，但无论是专注本体还是进军AGV行业，企业的每一份坚持与每一次改变都是行业向前迈进的一个个“齿轮”，为行业更上一层楼打下了基础。
