文｜编辑部
12月7日晚，“中国移动机器人（AGV/AMR）行业发展年会”上，2019-2020中国移动机器人（AGV/AMR）双年度创新产品及创新应用颁奖仪式在上海隆重举行，杭叉--激光导引全向迷你堆垛车荣获无人叉车类工业移动机器人创新产品大奖。该奖项由中国移动机器人（AGV）产业联盟发起，为两年一届的双年度创新产品评选，旨在鼓励创新力量与技术变革，记录与回望2019-2020对生产物流搬运方式产生重大变革的力量。
激光导引全向迷你堆垛车基于5G工业互联网，拥有运动控制、5G通讯和机器人方面大量核心技术，包括5G+云使能大批量AGV群控调度技术、置于叉脚的差速动力型承载轮、负载反馈液压系统、双差速轮同步控制等核心技术，其中，360度全向行走和双差速同步控制技术在中国首屈一指。
杭叉激光导引全向迷你堆垛车可24小时无人不间断工作，对巷道宽度要求极小，可有效提高应用环境的库容率和设备布局的紧凑性，其性能满足海内外军工、芯片等高科技行业复杂工况和高级别安全要求的智能化需求。机械功能安全满足最新的CE标准，功能安全级别极高，为仓储智能化和复杂场景提供了无限可能，有利于智能制造的产业结构升级和5G应用场景的探索，对后续产品的多种运动形式和控制模式有里程碑的意义，运动控制，结构设计，信息通讯，功能安全等方面的优越性能，确保了其在AGV行业内的领先地位。
主要创新点
基于5G：低时延、高带宽、高安全和可靠性等进行网络资源组合，保障网络服务品质，确保AGV达到国际先进水平。
通道要求低：①最小转弯半径900mm，通道宽度要求低；②优化车身结构，采用多层竖堆，将动力、电池、控制器分为上中下三层竖直排布，大幅缩短车身长度。
全向行走：多种行走模式同时使用，提高了复杂路径的适用性。
物料信息读取和物料状态感应：选用扫码器来读取物料信息（一维码），精度高、鲁棒性好。
安全性强：①具有车身环绕360°安全防护；②防护部件全部接入安全PLC触点；③起升组件双重高度冗余检测，；④液压系统配备负载传感器。
自动导引：①激光扫描器作为位置定位，测量范围达30m，分辨率可达1mm，停车精度可控制在5mm内，柔性化程度高。②成熟的车载控制和多车调度系统，可按路径同时调度50台以上的自动导引车，多车精度达到±15mm。③仪表显示置于护罩斜上方，符合人体工学，利于信息交互，人工操作更轻松。④配备有线手操器，可随时切换为手动操纵，提高维护、保养便捷性。
差速动力型承载轮：采用行星齿轮减速器，高速噪音小，合理分配承载重量，通过双伺服电机带动承载轮差速运动，使承载轮转向，同向转动时又可提供驱动力。
负载反馈液压系统：具有动态负载传感器，通过反馈电压信号，计算货物重量，及时上报货物是否超载，避免安全问题的发生，大幅提升安全性能。
双差速轮同步控制：避免了角度误差造成的行走位置不精准，同时通过车载主控实时修正角度偏差，确保行走精度。
应用案例
激光导引全向迷你堆垛车（以下简称全向式AGV）目前应用于全球通信巨头。通过该车型先进的结构设计、电气模组化设计、高等级安全解决方案，使其适配项目现场严苛业务场景：通道小（1.7m）、人车交汇、栈板密集存储、地面整洁度要求高等。通过优化驱动系统将全向式AGV设备匹配泛网络、终端产品线，提升车间智能配送水平，提升配送效率。货物状态实时可现，账务自动处理，在密集存储的同时，实现窄巷道转运，节省配送、拣选、核单人力，以“货到人，料到手”理念为核心，打造出智能精益物流配送系统，实现物料的自动配送、账务自动处理。
同时，全向式AGV支持5G通讯技术，利用5G技术的大带宽、低时延、高可靠和广连接。5G网络无线侧的多天线技术、更大带宽频谱、新空口技术等支持更高带宽和更低时延，5G网络边缘计算使得内容与应用下沉，实现超低的时延。5G网络切片则根据不同的网络服务需求，如时延、带宽、安全和可靠性等进网络资源组合，保障通信服务品质。
