文/新战略机器人全媒体 黄满婷 金智院张振宇

随着移动机器人被赋予更多柔性需求尤其是AMR概念的兴起，相比传统AGV差速控制方式，AGV企业越来越关注精度与承重能力更高且更具柔性的舵轮系统的发展，高性能一体化的舵轮驱动系统逐渐成为行业刚需。

中高端舵轮市场的国产化瓶颈

然而，长久以来国内舵轮中高端市场被都意大利CFR、马路达和德国夏博穆勒三家具备舵轮系统研制生产能力公司的国外进口产品所占领。

其中，德国夏波穆勒的产品性能应该算是三家之首，但是产品价格比其他两家要高出35%左右，产品性价比低，主要应用厂家沈阳新松为代表。不过德国夏波穆勒的产品没有中国代理商，厂家大多走的是贸易商的渠道，且需要采购方提出具体的型号，不帮忙选型与方案制定和售后。因此国内厂商虽然认可夏波穆勒的产品性能，诸多考量下，理智的国产AGV厂商早已斟酌于放弃这一德国品牌。

与“高冷”的德国夏波穆勒不同，意大利马路达很重视中国市场，沈阳新松，北京机科，云南昆船这三家AGV龙头企业都有用马路达的产品。但是马路达后来丢掉了大部分的中国市场，原因有二，第一是意大利CFR进驻中国市场。第二，是马路达自身大力在全国范围内发展代理商，造成市场混乱，服务做不起来。国外品牌入驻中国无可避免在体制弊病下夭折。

意大利CFR进驻中国市场的决心和准备显然是更充分些，除了发展代理商外，意大利CFR还与众多国产舵轮企业展开合作，提供核心技术，在中国顺风顺水。但也正因如此，舵轮的国产化产品品质近几年虽略有提升，核心技术仍掌握在外国厂商手中，舵轮尤其是高性能舵轮的全面国产化之路一度受阻。

航天技术转民用 高性能一体化舵轮突破瓶颈

隶属于中国航天科工集团的江苏金陵智造研究院打破这一僵局，将40余年的成熟航天伺服控制技术向民用市场转化，

打造高性能一体化舵轮上表现出出色的创新能力，将国产舵轮带到了一个更高的层次。

一体化舵轮系统整体技术方案成熟，用户只需将舵轮系统的法兰盘与AGV接口进行安装即可，无需复杂的安装调试，保证产品的高精度、高可靠性及使用的便利性。舵轮本体部分借鉴航天伺服机构设计及工艺积累进行集成化设计，结构紧凑、稳定可靠，系统反馈形式采用高精度绝对值编码器保证系统控制精度和转向的绝对位置。

凭借专业人才出色的转化能力，金陵智造先后推出了全系列标准型卧式舵轮系统、室外用驱动轮系统以及低压伺服驱动系统等产品以及车载控制系统解决方案等，并取得专利10余项。

深入探究金陵智造技术实力的背后

事实上，早在2016年，公司就推出了市场上首款基于双永磁伺服电机且转向和行驶功能二合一集成驱动控制的舵轮系统，该产品驱动控制部分充分继承航天“基于永磁同步电机的空间矢量控制三环全数字控制”的成熟技术方案，采用“一拖二”架构形式，同时实现驱动系统和转向系统的控制。如此出色的转化能力，除了继承中国航天科工集团的基因外，金陵智造还有何过人之处？

据悉，金陵智造专业从事伺服控制和智能控制类产品研发人员过百人，研发团队硕士及高级工程师以上人员占比达90%以上。项目团队包括多名“科工集团智能制造百人团成员”、“国防科工委有突出贡献中青年专家”、“新世纪优秀人才”、“江苏省333工程”等智能制造方面专家。

此外，金陵智造还拥有智能控制类产品（电机、驱动器、伺服系统等）专用性能测试实验室、环境实验室、电磁兼容实验室、重载AGV车载控制系统性能实验室等，为产品研发提供强有力的支撑和保障。

在这种严格的质量体系保证下，金陵智造出厂的产品均经过外观、电气性能、空载性能、负载性能等全面的测试，以保证每一台产品性能稳定、质量可靠，同时公司还为AGV厂商提供全面专业的技术支持，确保短时间内就熟悉并掌握产品的使用。

凭借其结构紧凑、性能优异、性价比高、安全可靠等特点，金陵智造的产品控制精度、过载能力、效率等技术指标得到了AGV厂商的一致认可外，目前已与国内多家知名物流装备企业建立起长期配套合作关系。除此之外，据悉，金陵智造的产品现也广泛应用于航天航空、新能源，大飞机等众多领域，成为国内最先打入高端市场的国产舵轮企业。