文/新战略机器人全媒体 《物流搬运机器人》杂志 彭晴

叉车式AGV是在叉车上加载各种导引技术，构建地图算法，辅以避障安全技术，实现叉车的无人化作业。随着行业对自动化搬运的要求越来越高，近两年，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉车式AGV受到应用企业青睐。

据新战略机器人产业研究所统计、中国移动机器人（AGV）产业联盟数据，2019年中国叉车AGV（含视觉导航）销量达2700台，较之于2018年度增长幅度为80%，市场规模达13亿元，较之于2018年增长44%。

可以看出，当前叉车AGV行业已经开始逐渐进入到了一个快速发展时期，而这离不开多方因素的推动。

入局者众 优势各显

叉车AGV被认为是传统叉车未来发展的必然方向。根据相关数据显示，目前叉车AGV相对于传统叉车而言不到0.3％的转换率。可以想象，未来叉车AGV的市场应用空间将有足够的可能性。

我国叉车AGV机器人在2014年之前市场仅有数家企业在销售，2014之后，叉车AGV企业雨后春笋，诸多企业纷纷切入市场。据中国移动机器人（AGV）产业联盟数据、新战略机器人产业研究所统计，目前国内叉车AGV厂商超过50家，这其中包括专业AGV厂商、传统叉车厂商、物流集成商及仓储机器人企业等，而企业属性的不同导致各家有不同的考量，在市场竞争中也各有其优劣势。

表：叉车AGV市场主要企业类型分布（中国移动机器人（AGV）产业联盟数据）

对于专业的AGV企业而言，他们专注于AGV的开发，除了在技术上求精之外，在产品线上也力求“全”，叉车AGV作为当下最为火热的一个类别，自然不能放过。而传统AGV企业在行业耕耘已久，技术方面有着深厚的积累，这是其在市场竞争中的主要优势。

而传统叉车企业最初在这一领域主要的业务是为叉车AGV厂商进行车体代工，随着智能制造的甚嚣尘上，传统叉车企业也面临着转型，在叉车AGV广受欢迎的情况下，传统叉车企业基于自身车体设计及生产制造的优势，再进行软件开发似乎水到渠成。对车体工艺的熟悉以及有着成熟销售网络的传统叉车企业在行业竞争中具备一定优势。

 技术逐渐走向成熟

当前国内市场上激光叉车AGV按来源可划分为整车进口、技术进口和国内自主研发产品。整车进口的激光叉车AGV主要来自于欧美，采用的是带反射板激光导航技术，由于其售价昂贵，售后服务受限，市场接受度低；技术进口的叉车AGV，是指国内AGV厂家通过购买国外导航技术巨头的带反射板激光导航技术，搭载在电动叉车上，形成自己的激光叉车AGV产品。与整车进口相比，这种方式节省了硬件成本和进口费用，整体上降低了整车进口价格，从而获得部分市场。国内自主研发产品大部分是自主开发软件技术，然后向传统叉车厂商定制车体，也有部分是硬件与软件均为自主生产，而此种类型企业大部分为正在朝着智能化转型的传统叉车企业。

而激光叉车AGV目前还是主要以有反射板导航为主，因为技术相对来说更为成熟且应用较早有比较丰富的应用案例。无反射板的激光叉车也有一些但相对来说并不多，一来是因为技术难度相对于反射板导航来说更大，二是并未完全实现规模化应用，应用端对其稳定性安全性方面会有一定的担忧。

激光导航之外，视觉导航无人叉车近年来也开始逐渐引起业内关注。虽然视觉导航技术起步较晚，但经过一段时间的发展，技术也在不断走向成熟，应用案例也在逐渐增多。 

智能化、集约化成发展趋势

业内正在尝试将将人工智能技术应用于叉车AGV，以提高驾驶安全、工作效率和降低保养维修费用等运营费用，实现更全面、准确的数据采集和分析应用，进而实现与其他物流设备、仓储设备之间的互联，从单一产品走向系统化应用，实现整体优化。

智能化叉车主要有四个方面的关键技术和应用优势：

一是叉车的感知技术，如车载超高频RFID读写技术，与巷道标签、货位标签、货物标签有效识别感知，实现出入库系统自动确认。

二是与信息系统调度指令的交互技术，最典型的是车载电脑和手持的应用，大大提高物流效率。

三是叉车的各类传感器的应用，如速度、重量、碰撞、温度、油压、电量等传感技术，使得叉车总线控制数据更加丰富，配以系统安全预警，实现设备状态的监控。

四是将智能化叉车的位置、任务、状态、效率等信息汇集“工业车辆远程平台”，进行大数据处理和输出，实现叉车的远程运维和租赁运营。

总体而言，无论是导航技术的不断成熟还是人工智能技术的应用，最终的根本目的都是未来提高无人叉车的效率，更好的替代人工最大程度的减少成本。虽然目前整体来说，无人叉车市场规模尚小，但它作为AGV行业的一个细分领域，未来替代的是广阔的传统叉车市场，前景远大。而我们也相信，叉车AGV产品技术创新将会随着国产化本体设计要求和市场的推广应用、叉车产业链的完善，会日渐成熟，技术积累型和不断创新型的企业发展空间巨大，未来可期。