文/新战略机器人全媒体 彭晴

集合了“机械臂+AGV”两者特性的复合型机器人近两年开始逐步进入人们视野，一般而言，复合型机器人多出现在3C电子及机加工等传统制造业的零部件组装环节、电力巡检、场内物流自动化搬运等场景中，但随着技术的逐渐成熟，建筑工地也迎来了复合型机器人的身影。

上面视频中正在进行焊接工作的复合机器人来自于一家叫奥马迪的香港企业，公司成立于2015年，专注于工业机器人、建筑机器人智能科技领域的产品的研发。其焊接机器人 Weldbot 是一款配备焊接机和六轴协作式机械臂的无人驾驶车辆，能够游走于建筑工地肩负各种不同的焊接工作，速度最高可达每小时五公里，无人驾驶车辆负载可达一百公斤，六轴协作式机械臂臂长可达一米，协作式机械臂负载可达十公斤。

除了焊接机器人外，奥马迪还推出了打凿机器人Jackbot、钻孔机器人 Drillbot等复合型机器人产品用于建筑行业。

而随着应用市场的逐渐拓展，越来越多的厂商开始进入这一领域。当下，复合型机器人厂商主要分为两大类，一类是机械臂和移动平台完全自主开发，而另一类则是选择强强联合，即专业的机械臂厂商与AGV厂商合作共同开发复合机器人产品，爱马迪则属于后者，其移动平台上搭载的协作机器人由大族提供。

图：奥马迪建筑焊接机器人

大族协作机器人：国产协作机器人的代表

从产品方面来讲，作为国内最早一批涉及协作机器人领域的厂商，大族“Elfin”的人机协作机器人，采用独特的双关节模块化结构设计，方便装配和维修；其控制器与各关机间才用EtherCAT总线通信，在达到10KHz的控制频率下仍能有非常好的抗干扰性能。Elfin具有“牵引示教”、“自动负载检测”和“图形化编程界面”等功能，使操作者能快速控制机器人进行自动化作业；此外，Elfin机器人可以实现底座进气末端直接供气的功能，自动化布局方便；Elfin机器人末端支持CAN/485等通信接口，能与智能相机和力控夹爪等末端执行器完美结合。高刚度的设计使其重复精度能够达到±0.03mm，在集成自动化产品线、焊接、打磨、装配、拾取、喷漆等工作场合都可适用。

图：大族协作机器人

在合作协同方面，大族机器人将Elfin机器人接口对外开放，使第三方控制器开发商可以用自己的控制器通过EtherCAT直接控制大族的机器人，并发布了通过ROS实时控制Elfin的例程源码。一般来说，对于合作开发复合型机器人的厂商而言，让各自的机械臂与移动平台协同合作跟一般的复合机器人厂商相比要经过更多的磨合，大族机器人对合作伙伴在技术指令及协议方面的开放性则很好的解决了这些问题。

在大族机器人总经理王光能看来，机械臂厂商与移动平台厂商的联合能更好的发挥各自的专业性，毕竟术业有专攻，“移动平台厂商没有协作机器人方面的技术，自主开发的话不论是时间成本还是经济成本都太大，而机械臂厂商在移动车辆方面也不如AGV厂商专业。”

不过话说回来，目前不管是复合型机器人市场还是协作机器人市场，相对来说都较小，这其中还有大部分被外商企业占据，尽管国内企业在技术合作方面在不断突破，但如何实现大规模应用或许是接下来企业应该思考的问题。王光能也认为“目前整体的市场还不大，企业甚至整个行业在专注技术发展之外还应该去开拓更大的市场，针对不同的场景开发针对性的解决方案，同时，配套技术也要跟上，这样才有利于降低整体成本，做大市场。”

显然，大族机器人的协作机械臂将具有强势的竞争力。