过去一两年来，国内外市场上涌现出了不少技术突破的新一代SCARA机器人，其中这5家企业的产品值得关注。

FANUC的SR-3iA和SR-6iA

去年11月，FANUC在东京国际机器人展览会上推出了SR-3iA和SR-6iA SCARA机器人。SR-3iA拥有3公斤的有效载荷，运动半径和有效运动范围分别为400毫米和200毫米。SR-6iA拥有6公斤的有效载荷，运动半径和有效运动范围分别为650毫米和210毫米。当有效载荷为2公斤时，SR-3iA可以在仅仅0.33秒内完成标准的拾取和放置动作—向上移动1英寸，然后水平移动12英寸，最后向下移动1英寸。SR-6iA甚至更快，只需0.29秒。

对于FANUC而言，SCARA机器人的推出代表该公司在六轴机器人和三角洲机器人基础上新添一类重要产品。

FANUC的新型SCARA机器人不仅仅是一个“跟风的”产品。事实上，公司花了十多年时间收集“客户反馈的”数据，分析现有SCARA机器人的缺点，然后研发出新功能使其SCARA机器人在竞争激烈的市场中脱颖而出。

例如，SR机器人的底座与轴2之间有一根模制电缆，用于电力输入、伺服控制和压缩空气。“我们的大多数竞争对手都采用一个管道组件来解决这些电缆的走线问题，”Blanchette说。“从我们的客户获知，这些管道是机器人中最容易发生故障的位置。因此，我们研发出一个极为灵活、可靠的模制设计。”

FANUC还解决了Z轴的可靠性问题。如果SCARA机器人与某个物体相撞，羽毛金属杆会弯曲、裂开或折断。“修理费用非常昂贵，”Blanchette解释说。“我们分析了行业中所有的羽毛金属杆，没有发现任何一个满足我们对可靠性的要求，所以我们找到一家滚珠丝杠制造商为我们定制一种特殊零件。”

TM机器人的THE400

TM机器人技术公司的THE400 SCARA机器人颇具亮点。新型机器人同时拥有高运转速度与高载荷，能为零件装配、测试和转移过程提供快速循环时间。

该机器人能以每秒7000毫米的速度运行。当有效载荷为2公斤时，它可以在0.3秒内完成标准的拾取和放置动作。TH400可以承受5公斤的最大有效载荷，其最大转动惯量为0.06千克平方米。为了满足日益增长的快 速循环自动化需求，TM机器人技术公司彻底重新设计了此前SCARA机器人的机械结构和控制功能并最终创造出THE400。该公司还改进了机器人伺服控制，提升了手臂跟踪性能和运动精确度。可选配件包括防尘设计、连接安装支架的工具凸缘、用于安装视觉摄像机的定制托架以及可定制长度的机器人控制器电缆。

DENSO 的HSR

DENSO机器人技术公司于9月推出了HSR四轴SCARA机器人，配备先进的振动控制；一个全新设计的高刚性轻量臂；同时改进了底座单元的散热性能。

“HSR的与众不同之处在于它能以最高速度运行，并且在不中断的情况下维持最高重复性，而不只是在短时间内高速运行，这样它每分钟能完成更多循环，也就是更高的生产量。”减少轴的震动静止时间，优化的轻量臂结构，这些特点使得HSR比以往的型号更高效，加速更快，能以最高额定速度连续运行并准确地停止。

HSR机器人的标准循环时间（2公斤的有效载荷）为0.28-0.31秒。重复性在±0.01到±0.12毫米之间。当最大有效载荷为8公斤时，该机器人有480、550和650毫米等多种运动半径可供选择。小巧而节约空间的设计有利于集成，而最大转动惯量让各种末端执行器和应用成为可能。电线和空气管道内嵌在机器人手臂中，从而预防外设干扰。ANSI和CE合规性使其可以在全球部署。

爱普生T3一体机

爱普生机器人去年九月推出了T3一体式SCARA机器人。其价格比传统SCARA机器人低30%至50%，这种小型机器人的竞争对手是笛卡尔机器人。T3的内置控制器安装在机器人底座。它无需单独的控制柜或控制箱。控制器与机器人之间没有电缆。机器人顶部的短电缆管道也有助于实现整体紧凑性。高度差本身也有利于缩小工作单元外壳的尺寸。

有了内置控制器，安装和部署工作既快速又轻松。设置T3的步骤是工程师将机器人安装到桌面，然后连接臂端工具并将其插入。利用一个直观的用户界面对机器人编程后就能使用机器人了。车载I/O通信端口也是一体化功能的一部分。它为控制器提供了直接连接，其中包含驱动臂端工具的电源，这样就能更容易将电缆连接到端部执行器并为其供电。

针对需要视觉的应用，该机器人已经无缝集成了基于对象的点击式界面以实现视觉引导。集成视觉系统让所有开发能在一个环境中完成，从而减少整体开发与配置时间。此外，与传统SCARA机器人相比，T3节约了30%的能耗。其功耗小于一千瓦，只有0.66千伏安。该机器人还可插在一个110伏或220伏的标准电源插座上。

勃肯特的BKT-AS-400

素称行业新品换代速度最快的勃肯特机器人继并联本体全系列及BeMotion控制系统后，又重磅推出了新款SCARA机器人BKT-AS-400。

BKT-AS-400整体设计紧凑封闭，采用内走线布局，外部无不规则结构、无机械损坏风险，最大程度的减轻了机体重量，相比同类型产品体积缩小30%，使得机体在狭小空间作业更为便利。BKT-AS-400采用驱动单元后置的特殊结构，大幅度减小机器人活动臂自重的同时减轻了惯量，使得高刚性和轻量化的特性得以兼顾，实现最大负载3KG搬运质量。

为确保本体在狭小工作空间内高速、稳定、长时间运行，勃肯特将轻量化减速机模块和本体结构融为一体，保证机体在传动中运行平稳、无冲击、无噪音，为运行中的高速度、高精度提供了保障。得益于体积小、重量轻、拥有更高传动效率的谐波减速机，使BKT-AS-400在狭窄的空间内工作时具有极高的响应速度，目前已达0.3秒以内标准循环时间。在高速运动中通过对机械臂状态的动态控制，抑制高速搬运时机器人的振动及残留振动，缩短循环时间，从而避免对产线中其他机构的影响。