文/新战略机器人全媒体记者 Clay

近几年，协作机器人的概念和产品蜂拥而起，从不久前日本机器人展会上可窥见一斑，现阶段，除了国内外巨头企业纷纷布局协作机器人，不少新兴企业也在该领域不断发力，大有愈演愈烈之势。

协作机器人厂商及产品盘点

表：全球30家协作机器人

1 Universal Robots

Universal Robots（优傲机器人公司）于2005年在丹麦成立，致力于为全球各种规模的企业生产安全、灵活和易于使用的6轴工业机械臂。Universal Robots于2009年推出了全球首款协作机器人。

优傲机器人公司共有三款协作机器人 —— UR3、UR5和UR10，这三款机器人形式相同，只是尺寸和负载有异。UR3自重仅为11公斤，但是有效负载却高达3公斤，工作半径50cm，所有腕关节均可360度旋转，而末端关节可作无限旋转；UR5自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm；UR10可负载10公斤，工作半径130cm，外接Teach Pendant控制器，支持拖动示教。价格是2.3到4.5万美元。于2015年3月最新推出的UR3灵活轻便（体型小功耗低）、并且可与工人一起肩并肩工作的台式机器人，可堆叠小型物体，进行粘合及拧紧等操作，并能使用工具，焊接并画画。

2 Rethink Robotics

Rethink Robotics公司成立于2008年，原名为Heartland Robotics，于2012年更名并推出了第一款协作机器人Baxter。Rethink Robotics协作机器人最具标志性的设计是让人印象深刻的友好笑脸——一块置于基座上方的显示屏。

这家美国公司的主力产品有双臂机器人Baxter和单臂机器人Sawyer。Baxter能完成一些高阶任务，如在产品线中移除有缺陷的产品，将完成品装进盒子，进行基本的质控检查。Baxter基础价2.5万美元，基座，抓取器和软硬件服务另算，使用寿命是3年，每周可工作40小时，在劳动力市场很有竞争力。

Sawyer是Rethink Robotics公司于2015年3月推出，较Baxter相比体型更小，自重19公斤，具备7个自由度，有效负载4kg，臂展126cm，比较擅长处理普通机器人无法处理的高精度工业任务，例如机器操控、电路板测试，售价2.9万美元。

3 ABB

ABB公司成立于1988年，是世界上最大的机器人制造公司，全球四大工业机器人厂商之一。ABB于2015年4月正式向市场推出了其首款实现人机协作的工业机器人YuMi。

ABB的协作机器人有双臂YuMi和单臂Roberta。YuMi整体重量 38kg，单臂7轴冗余设计(双臂14轴)，有效负载 0.5kg，臂展500mm，外接IRC5控制器、支持拖动示教。主要是针对微小零部件组装。Roberta原为协作机器人公司Gomtec，于2015年初被ABB收购。Roberta是一组模块化6轴机器人，有定制无刷电机和谐波传动，还能附加安全传感器和关节转矩传感器。

4 KUKA

德国库卡成立于1898年，全球四大工业机器人厂商之一。2013年KUKA与DLR联合推出了7轴轻型灵敏机器人LBR iiwa，并于2014年11月在中国首次发布。

LBR iiwa具有2种型号：LBR iiwa 7有效负载7公斤，自重约23．9kg，臂展800mm； LBR iiwa 14有效负载14公斤，自重约29．9kg，臂展820mm，2种机器人均外接KUKA smartPAD 控制器，支持拖动示教。LBR iiwa特别适用于柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等工业，但价格较贵，一般在10万美元以上。

5 发那科（Fanuc）

发那科成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统厂家，全球四大工业机器人厂商之一。发那科在2014年4月发布了六轴协作机器人CR-35iA，于2015年11月在中国推出。

发那科的协作机器人产品线包括CR-35iA，CR-4iA、CR-7iA及CR-7iA／L。CR-35iA有效负载35kg，自重990kg，臂展1813mm，外接R-30iB控制器，支持拖动示教，主要适用于重型机械包装和码垛；CR一4iA、7iA及7iA／L是以CR 35iA为基础设计的适用于轻型货物和更窄工作空间的协作机器人，负载／臂展分别为4kg／550mm、7kg／717mm以及7kg／911mm。

6 安川电机(Yaskawa)

日本安川电机（Yaskawa），全球机器人四大家族之一。于2015年12月的推出了第一款协作机器人MOTOMAN-HC10。

安川的协作机器人产品除了HC10，还包括小型6轴机器人MotoMINI。HCl0有效负载10kg，臂展1200mm，外接YRC1000控制器，支持拖动示教。MotoMINI自重4.3kg，臂展246mm，有效负载500g，反复定位精度达到了了±0.02mm(参考值)，主要特点是小，每个轴都采用功率低于80W的马达，应用方向在3C电子、手表装配等一些轻小型产品制造业。

7 博世(Bosch)

博世(Bosch)是德国的工业企业之一，全球第一大汽车技术供应商。在2014年10月，博世推出了其首个协作机器人解决方案APAS。APAS是协作机器人中首个获得认证的助理系统，可以协助人类工作，且无需任何额外的防护。

8 Bionic Robtics

Bionic Robtics是一家德国公司，其推出了轻量级单臂机器人BioRob。BioRob自重6kg，可搬运重量为500g，重复精度在0.02mm以下。售价为1.7万欧元，约合12.6万元人民币。

9 F&P Robotic

F&P Robotic，瑞士协作轻型机器人的先驱，公司的协作机器人主打安全和功能，有情境感知能力，包装上用的柔性材料，有控制性的力传感器，电机扭矩可被控制器控制。软件使用深度学习技术，可根据人类反馈提升工作能力。推出的协作机器人为P-Rob。

P-Rob 2是F&P Robotic推出的第二代协作机器人。P-Rob 2（普通版）自由度：6 高度：1137.5 mm 重量：20 kg 工作范围：775 mm (不包含夹具)。

10 pi4_robotics

pi4_robotics，德国机器视觉系统、自动检测系统和机器人领导厂商。推出的协作机器人为workerbot MD850、MD1300。Workerbot用于装配和材料搬运，具有视觉和可选语音输出系统。采用力量检测以防止对工人造成伤害，并拥有传统工业机器人的安全功能接口，例如激光扫描仪或围栏，界定一个安全的工作区域。

11 遨博智能

遨博（北京）智能科技有限公司成立于2015年，前身为Smokie Robotics，推出的第一代协作机器人为OUR-1。在2015年，第二代AUBO-i5全球上市。

AUBO-i5自重24kg，最大负载5kg，自由度6，重复定位精度±0.05mm，工作半径880mm，外壳材料为铝合金 各轴最大速度不超过180度每秒。

12 新松机器人

新松机器人自动化股份有限公司，是全球机器人产品线最全的厂商之一，国内最大的机器人产业化基地。于2015年11月推出了国内首台7自由度协作机器人。

新松公司自主研发的国内首台柔性多关节技术和可动双目视觉系统的双臂协作机器人，具有高灵活性、安全性、自主避障、快速配置等特点。基于可动仿生双眼视觉系统实现实时深度信息和三维重构。14个完全具有自主知识产权的一体化中空伺服驱动单元，可以将用户所需的绝大部分接口（电源、I/O、总线、气路等）集成在内，为用户提供更加自由、开放的开发环境。同时集成化与柔性化地实现快速、安全、灵活、精准、高效的旋拧、定位等全套装配解决方案。

图：新松的双臂机器人

13 深圳市大族电机科技有限公司

深圳市大族电机科技有限公司成立于2005年，是国内直驱电机的领先者，是大族激光科技产业集团股份有限公司的控股子公司。其推出了单臂协作型六轴机器人Elfin机械手。

这款名为“Elfin”（精灵）的人机协作机器人，采用轻型设计，方便在生产场地移动，其制造公差很小，重复精度能够达到±0.03mm，可以用于集成自动化产品线、焊接、打磨、装配、拾取、喷漆等工作场合，应用非常灵活。

图：大族电机“Elfin”人机协作机器人

据介绍，“Elfin”不仅核心部件全部自主开发，而且所有的技术路线都是独创的，其性能优势与性价比绝对是全球领先。

首先，每两个关节一个模组，模块化集成度更高；

其次，伺服驱动是大族的优势，人机协作机器人正好运用了大族 沉淀了十多年的伺服系统，综合性能高出国际同类产品；

再次，关节间采用EtherCAT 总线方式通信，高速、开放的协议还未全面推出即为大族赢得了不少国际合作伙伴；

最后，关节里面可以走气，方便连接带气的夹爪。