工业机器人三大核心零部件控制器、伺服电机、减速机是制约中国机器人产业的主要瓶颈，占到机器人成本的70%。

图表1：工业机器人三大核心零部件成本占比

控制器

控制器国内外差距最小。控制器是机器人的大脑，发布和传递动作指令。包括硬件和软件两部分：硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路，国产品牌已经掌握；软件部分主要是控制算法、二次开发等，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性等还有差距。

控制器的问题在于，由于其“神经中枢”的地位和门槛相对较低，成熟机器人厂商一般自行开发控制器，以保证稳定性和维护技术体系。因此控制器的市场份额基本跟机器人本体一致。国际上也有KEBA、倍福、贝加莱这样提供控制器底层平台的厂商。因此在当前环境下国内专业研发控制器的企业会比较艰难。

图表2：国内机器人控制器市场份额

控制器的机会在于标准化和开放性。现有的机器人控制器封闭构造，带来开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，已不能适应智能化和柔性化要求。开发模块化、标准化机器人控制器，各个层次对用户开放是机器人控制器的一个发展方向。我国863计划也已经立项。机器人接口统一是大趋势，未来可能会出现提供控制器模块的平台型企业。

市场规模方面，按十三五规划到2020年我国机器人保有量80万台，假设国产机器人占50%的份额，控制器价格1.5万元，算上更换及维护，国产控制器的市场规模在60-70亿元。

伺服电机

伺服电机竞争激烈，外资掌握话语权。伺服电机在机器人中用作执行单元，是影响机器人工作性能的主要因素。伺服电机主要分为步进、交流和直流，机器人行业应用最多的是交流伺服，约占65%伺服电机与控制器关联紧密。

伺服系统外资企业占据绝对优势。日系品牌凭借良好的产品性能与极具竞争力的价格垄断了中小型OEM（设备制造业）市场。2014年，伺服系统市场TOP15厂商中，前三名均为日系品牌，总份额达到45%。西门子、博世、施耐德等欧系品牌占据高端，整体市场份额在30%左右。国内企业整体份额低于10%。

图表3：2014年中国伺服系统前15名市场份额及销售额

我国伺服系统自主配套能力已现雏形。较大规模的伺服品牌有20余家，主要有南京埃斯顿、广州数控、汇川技术等。国产产品功率范围多在22KW以内，技术路线上与日系产品接近。

从市场规模来看，2014年伺服电机在所有应用行业规模68亿人民币，增速为8.3%；其中机器人增速高达50%，迅速成长为伺服系统应用中排名第六的行业，以4.2亿的业绩，占市场份额6.2%。

图表4：2010-2014年中国伺服系统市场规模

 图表5：2014年中国伺服系统下游行业规模TOP10

成长空间上，伺服电机整体上受宏观经济影响明显，未来5年将进入稳定发展。4轴和6轴的多关节机器人占比上升，将带来机器人用伺服的高速增长。预计十三五规划期内，机器人伺服系统占比将升至第一位，市场规模16亿元。

图表6：2015-2019年中国伺服系统市场规模预测

图表7：2019年伺服系统TOP10下游行业规模预测

控制器和伺服系统关联紧密，用户选择的排序分别是可靠稳定性、价格、服务，从服务和性价比入手是国内企业突破的方向。但这需要对运动控制领域长期深入的研究，大量资金投入和长时间的市场验证，对技术、资金、人才要求都较高，国内上市公司如新松、新时达、汇川技术、广州数控、埃斯顿等具备类似的条件。

图表8：国内主要控制器、伺服电机研发和生产企业

减速机

机器人减速机市场高度垄断，普及期国产减速机无法实现全面进口替代。减速机用来精确控制机器人动作，传输更大的力矩。分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的RV减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。RV减速机被日本纳博特斯克垄断，谐波减速机日本哈默纳科占绝对优势。

图表9：减速机市场份额

谐波减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，加上哈默纳科的专利早已到期，国产谐波减速机跟国外相比差距不算大。无锡绿的的谐波减速机已经在国产机器人上面有广泛应用。

浙江嵊州有一家谐波减速机厂商——来福谐波，据悉通过20年轴承研发经验，并与南京信息工程大学相配合，成功研发出五大系列的高精度谐波减速器，有100多个型号的成熟产品可投放市场。来福谐波减速器在短短3年时间内成功塑造国产品牌减速机形象，并且占据一定市场份额，部分产品因其良好性能与优化性价比深受客户好评。

 RV减速机核心难点在于基础工业和工艺。RV减速机是纯机械的精密部件，材料、热处理工艺和高精度加工机床缺一不可。我国在这几个方面长期落后，并非单靠某个企业所能解决。要将200多个零部件组合在一起，精度要求苛刻，零部件之间的公差匹配需要多年经验积累。

纳博特斯克30年的经验，新产品开发出来还需要经历长达1年的测试调整才能上市。RV减速机的关键在于专业化社会分工。纳博特斯克做最核心的曲轴、摆线轮，其他全部外包，热处理加工、轴承等都选择其国内最好的企业合作，合作关系历经30年。这个严密的协作网络才是纳博特斯克的核心竞争力，在把产品做到极致的同时，成本也容易控制。在RV减速机产品上不容易实现“弯道超车”。自1985年发明至今，纳博减速机已经在全球销售超过500万台，对应机器人超过100万台。纳博专利5年前已经到期，但国际上做减速机的企业数量非常有限，主要机器人品牌都选择跟纳博合作。而国内进军减速机的企业已有10余家。

从市场规模来看，按2020年机器人保有量80万台，即增量约60万台计，一台多关节工业机器人按轴数不同需要4-6个减速机，取中位数5个，则需要300万个减速机。乐观估计国内企业拿到50%的市场份额，单台减速机4000元计算，则规模在60亿元，算上更换需求也不会超过70亿元。

减速机价格呈下行趋势。纳博特斯克2013年跟上海机电合资以来，随着国际机器人在中国产能加大和国产机器人的发展，其RV减速机价格逐渐下降。2016年常州工厂投产，还会有进一步下降空间。上海机电2015年年报披露，纳博减速机收入1.34亿元，同比增长52.3%；净利润3365万元，同比增长55.5%。

图表10：中国市场机器人减速机生产商

综上，我国工业机器人的三大核心零部件要想从本质上获得突破，都需要付出更多的耐心和投入，尤其是减速机，期待越大，压力越大，同时前景也可观。