近些年，仓储机器人如破竹之势迅速抢占市场高地，与此同时，大规模调度也迅速兴起，在强烈的市场需求之下，一群优质的国产调度系统厂家应运而生。其中就包括深圳市格局技术有限公司，成立于2016年，以技术为中心，专注于工业移动机器人行业，格局技术目前的主要业务范围有GH-System调度系统软件、AC-M系列主控制器以及AGV定制服务。

GH-System调度系统软件

在物料、产线、设备混杂的大规模仓库中，多台AGV规模化集群作业成为了行业发展的必然方向，在这种情况下，市场对于AGV调度系统的要求也高了起来。调度系统涉及但不限于不同车型、不同环节、不同作业要求以及不同作业类型。如何对其进行高效的管理和高效的调度来提高生产效益、为企业提供更高的附加价值成了系统软件供应商的必修课。

格局自主研发的GH-System是一款面向AGV管控的WCS系统软件，重点解决AGV使用过程中面临的路径规划、交通管制、任务管理、运维管理等挑战；其采用业界领先的路径规划和交通管制算法，可轻松应对多地图、单行双向车道、死锁等问题；且支持二维码、磁条、激光SLAM等不同导航方式，能够同时调度百台级别数量的AGV协同工作。GH-System的北向接口支持对接ERP、MES、WMS等高层级系统，南向接口支持不同厂家的AGV和各种现场设备（PLC、呼叫器、电梯、提升机等）。

除此之外，GH-System还支持现场业务和AGV模拟，能够预先展示和验证前期方案设计，提升项目质量。在某头部快递物流综合服务提供商的分拣中心，格局GH-System系统以高并发和易扩展等优异特性，不断满足客户分拣业务定制化需求，助力客户基于AGV的全自动化分拣项目成功落地，大幅了提升分拣效率，降低了差错率和人力成本。

调度系统之外，优质的控制器也是AGV进行集成化运转的重要因素。

作为一个典型的实时系统，控制器的功能便是在规定的时间内对发出的指令作出响应。不过对于AGV这一块来说，对控制器要求更多的不是数据处理能力的强度，更关键的是对于稳定性的要求。AGV控制器作为移动机器人的大脑，除了有实现移动机器人导航和运动控制的功能之外，还需要保障其运行安全同时管理并诊断车辆状态。因此，从一定程度上说，控制器的稳定性直接影响移动机器人的稳定性。对此，格局技术的AC-M3主控制器特意在硬件接口上做出了兼容性设计：过流过压与高低温保护都按照最大强度运行的情况进行设计，保障AGV的正常运行效率和安全。

一个优质的AGV控制器首先要满足的就是多样的导航定位功能。因传感器技术路线的不同，目前每种导航方式都有其应用适配的局限性。格局技术的AC-M3主控制器面向二维码、激光SLAM、磁条等不同导航方式的AGV提供主控制器方案，可根据客户需求定制，支持多导航方式融合，支持市面上主流的AGV核心配件(驱动器、相机等)，快速助力客户AGV商用部署。值得一提的是，格局技术不仅可以提供标准的控制器，还可以根据客户需求提供定制化产品。

在市场需求的引导下，现在移动机器人的分工越来越细。光是从企业对移动机器人导航方式不同的要求中就可以引伸出好几种解决方案，再加上各异的应用环境。因此，在当前的市场应用种，移动机器人的定制化需求依旧是主流。

除了控制器定制化之外，基于客户个性化的定制需求，格局公司还可为客户提供全方位的定制性开发服务：面向不同工艺流程的AGV机构和软件功能定制，以RCS为中心的面向不同业务流程的WCS系统软件开发和现场实施服务等。

经过多年研发和技术积累，格局技术目前已经取得了众多核心技术和专利，并拥有丰富的工程实施经验，受到众多行业客户的青睐，当前在四川、北京、安徽等多地都设有服务网点。