文｜编辑部
发展现状
企业数量与应用分布
中国市场，目前超过60%的工业应用移动机器人本体企业都拥有自然导航产品，且企业数量还在不断增多中，这其中有专注于自然导航产品的企业，也有传统的AGV、仓储机器人厂商及物流集成商等。
图：2020年自然导航AGV/AMR市场各类型企业数量占比
注：自然导航AGV/AMR厂商指专注于这一细分领域的企业
仓储机器人厂商指以类kiva式等仓储机器人业务为主的企业
传统AGV厂商是指以磁条、磁钉等业务为主的企业
物流集成商指以集成业务为主但也有自主研发AGV的企业
从企业数量上来看，目前自然导航AGV/AMR市场中，有40%是专注于这一细分领域的企业，其次是传统机器人厂商，占比30%，再是仓储机器人厂商及物流集成商等。传统AGV厂商和仓储机器人企业对自然导航AGV/AMR市场颇为关注。
图：2020中国市场自然导航AGV/AMR各类型企业市场份额
从市场份额来看，目前专注于这一领域的自然导航AGV/AMR厂商占据了59%的市场份额，超过一半，其次是仓储机器人厂商，占整体市场份额的17%，再就是传统AGV厂商和物流集成商，分别占比例15%和5%，对于这一类企业来说，自然导航产品目前并不是其主要业务，例如新松、昆船等，但得益于近几年在这一领域的投入，也有一些落地项目。
从市场份额可以看出，相比于其他类型的厂家，专注该细分产品领域的企业入局早，项目经验更加丰富，产品已经经过成熟验证，拥有较大市场竞争优势。
图：各类型企业进入自然导航AGV/AMR领域面临的壁垒
注：传统AGV厂商在进入自然导航AGV/AMR领域时，面临的技术壁垒更高，业务壁垒较低；仓储机器人进入自然导航AGV/AMR领域有相对更高技术壁垒，同时存在一定的业务壁垒。
产品价格与成本构成
目前，市场上一台普通自然导航AGV/AMR的单机价格在20万左右，重载型及叉车式的产品价格会更高，不过企业实际的采购价格其实需要从项目规模及产品的定制化程度等方面来定，一般来说，项目规模越大，单台AGV的采购价格会越低，产品定制化程度越低，价格也会越低。
图：自然导航AGV/AMR构成
自然导航AGV/AMR主要由硬件模块和软件系统两部分组成，核心传感器是目前影响产品价格的主要因素。AGV的自然导航目前主要是依靠SLAM技术来实现，SLAM技术根据其使用的传感器的不同又分为激光SLAM和视觉SLAM，当前激光传感器的价格要远高于视觉传感器，因此相比之下，视觉导航AGV的成本要低于激光导航AGV，但视觉技术还并不成熟，采用纯视觉导航的机器人受环境制约因素大，所以，大部分的视觉导航AGV还是需要结合激光传感器采用融合导航方式，因此，在单机成本方面，目前两者之间并没有太大的区别。
产品自研率与稳定性
前面提到，实现AGV自然导航的关键在于SLAM技术，目前业内的自然导航AGV/AMR厂商分为两类，一是从本体到系统全部自研，二是与专门的SLAM算法厂商合作，购买软件算法，搭载在自家的硬件产品上。
图：自然导航AGV/AMR领域SLAM核心算法自主研发比例
SLAM算法自主研发比例在整体市场中超过一半，目前专注于自然导航AGV/AMR的厂商基本上对SLAM技术都已经研究得比较透彻，一些规模较大的AGV厂商近年来也开始在SLAM方面加大研发投入，软件算法厂商主要面向的是中小型AGV企业以及部分想拓展产品线的传统AGV厂商。
导航算法的优劣是机器人稳定运行的关键，此外，单机设计与调度系统也是保障AGV稳定性的核心。为了保障机器人的稳定性，各家厂商会采用一些更稳定的结构设计，例如模组化的机器人机构设计、航空级接头及阻燃线缆设计等来实现超强机械稳定性，整机还要经过系列高强度和指标化的振动测试，保证机器在高低温、高振动、高湿度、高电磁辐射等恶劣工况下的稳定性，实现AGV7*24小时持续稳定运行。而高效的调度管理系统能对机器人进行更智能的集群管理，系统会根据每台AGV的任务情况，进行合理的调度安排。通过优化任务分配和路径规划，调度系统能够高效提升了用户的工作效率和自动化水平，确保AGV能够实现不断岗的连续工作，始终保持着7x24小时行驶和稳定对接。
工业场景大项目服务能力分析
自然导航AGV/AMR在工业制造领域的应用规模正在不断扩大，单个工厂应用的机器人数量正在不断增多，因此企业的大项目服务能力至关重要，产品及集群调度能力、资金实力及人力资源是考察企业是否拥有工业场景大项目服务能力的三大因素。其中，产品是基础，大规模集群调度能力则是核心，事实上，单独看一个机器人的工作并不复杂，但对于多个机器人，调度问题就会变得非常困难，而且数量越多，难度越大，目前国内头部自然导航AGV/AMR企业一般最大可以做到单仓200台的调度。
在硬件和调度软件之外，企业的资金和人力资源是大项目能够顺利实施的保障，因为项目越大，前期的资金投入和人力需求也越多。
竞争格局分析
得益于工业制造市场近年来对于自然导航AGV/AMR需求的不断攀升，近几年进入这一赛道的玩家也越来越多，市场竞争由此也愈发激烈。
图：中国工业移动机器人（AGV/AMR）220家企业分布散点图
2019市场表现较好的自然导航AGV/AMR厂商主要还是以专注这一细分领域的企业为主，迦智科技、未来机器人、斯坦德机器人、海康机器人、极智嘉、快仓智能等厂商都已具备一定规模和技术实力，其中极智嘉与快仓智能虽然是从仓储机器人领域跨足这一市场，但目前在自然导航AGV/AMR技术及应用方面也取得了突破。而这些头部企业占据了约一半的市场份额，行业集中度高。不过由于整体市场规模较小，这些头部企业自然导航AGV/AMR产品的销售额都未破亿，大部分企业的销售额都在千万以下。
与2019年相比，伴随着行业发展的进一步加快，尤其是后疫情时期工业制造领域旺盛的自动化需求，市场整体及企业的业务都得到了一定的增长，迦智科技等头部自然导航AGV/AMR企业2020销售额即将迈过亿元门槛，而销售额处于0.5-1亿之间的企业也有所增多。
图：2020年自然导航AGV/AMR企业销售额市场集中度
行业应用集中度分析
2020年自然导航AGV/AMR应用主要集中在3C电子、半导体、面板行业、新能源及光伏、电力成套及医药行业等制造领域，其中3C电子行业应用规模最大，占比40%。值得注意的是，2020年自然导航AGV/AMR在传统的汽车市场也有渗透，但占比不大。主要原因在于新兴制造业对生产线的柔性化要求程度更高，因此自然导航AGV/AMR在这些领域更受青睐。不过伴随着自然导航AGV/AMR技术的进一步成熟以及制造业产业升级的加速，未来自然导航AGV/AMR将逐渐向更广阔的市场延伸。
图：2020年自然导航AGV/AMR行业应用分布
