文｜彭晴
据新战略机器人产业研究所统计、中国移动机器人（AGV）产业联盟数据，2019年中国叉车AGV（含视觉导航）销量达2700台，较之于2018年度增长幅度为80%，市场规模达13亿元，较之于2018年增长44%。
而在叉车AGV领域，基于激光反射板来实现定位导航的激光叉车AGV长久以来都是行业应用的主流，不过近几年来，伴随着自然导航技术的发展，基于slam技术实现的无反射激光叉车也给行业应用带来了更多可能性。
开发者众多
在今年的工博会上，仙工智能推出了一系列基于slam技术的激光导航叉车，包括激光 SLAM 平衡重堆垛式自动叉车 SFL-CPD15-T、搬运式自动叉车 SFL-CBD20 和激光 SLAM 小型堆高式自动叉车 SFL-CDD14 等产品。
CSG华晓在今年上半年也推出一款激光SLAM叉车型AGV——华鹏W系舵轮式地牛叉车AGV。该款叉车AGV规避了传统叉车的问题，如用工成本高、安全性低等，采用激光SLAM导航技术，部署方便，拥有极高的场景适应性。
海康机器人在8月份发布的三款叉取式机器人，包括首发亮相的单工位货箱到人（CTU）机器人F0-50SC、升级之作全向叉取式机器人F1-1000U以及窄巷道堆垛叉取式机器人F4-1000C也均采用激光SLAM导航。事实，海康早在前几年就已经推出了基于slam导航的激光叉车AGV，目前其叉式机器人产品矩阵覆盖货箱到人型、搬运型、堆垛型、平衡重车型等品类。
迦智科技在7月初的慕尼黑上海电子展上，也推出了一款轻量级激光SLAM地面式自动叉车AURORA1000。
旷视在10月中旬的智慧物流战略发布会上推出了7款新品，其中包括SLAM导航堆垛智能无人叉车MegBot－F1600和SLAM导航智能无人叉车MegBot－L2000，基于自然轮廓特征导航，应对高动态环境更从容，定位精度小于±10mm ／±1°。
除了上述企业在今年纷纷推出相关新品外，行业内包括极智嘉、国自机器人、快仓智能、坤厚智能、艾吉威等企业均有基于激光slam导航的叉车式AGV产品。
趋势所向？
激光SLAM导航技术叉车AGV领域越来越多的应用是否意味着未来无反射板叉车AGV将会成为行业发展趋势？
首先我们从有反射板激光叉车和无反射板激光叉车的各自的应用特点看。反光板激光叉车AGV是在叉车AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，叉车AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。
无反射板激光导航是通过激光测距结合SLAM算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，AGV叉车定位精确，行驶路径可灵活多变，柔性化程度更高，自主感知环境，自主构建实时轮廓地图，并动态调整。
从应用特点看，反射板激光叉车需要依赖辅助设备来实现定位导航，相比于SLAM技术而言，路线变更可能不够灵活，除了路线相对固定外，在一些大型车间，立柱离的比较远，是不适合安装反射板的。另外，跨楼层、跨车间搬运反射板激光导航叉车AGV也难以实现，因为长途搬运不利于铺设反光板，加大施工成本，外界干扰因素增大；此外密集存储也会出现相互干扰的问题。
除了应用层面的问题，还有一个值得注意的方面在于，目前来说，反射板激光导航的软件系统技术大多数企业均采用的是国外厂商的技术，国外技术发展历史久，稳定性和可靠性保障好，但另一方面，在面向具体环境应用进行适配时，可能会有些麻烦。
而SLAM导航技术目前在国内已经实现了自主化，仙工、海康、CSG华晓、国自、极智嘉、坤厚智能等上述提到的企业，均已经实现了软件系统和硬件的完全自研。
当然，SLAM技术虽然目前自主化程度高，但是应用相对于反射板导航来说不够成熟，在稳定性及精度方面也有一些差距。事实上，不管是有反射板还是无反射板，都有其各自应用的优势及缺点，目前也有一些厂家正在将两者方式结合起来以适应不同环节对于定位导航的不同需求。而对于不同类型的AGV产品来说，其实没有好与不好的区别，有的只是合不合适。
