文｜彭晴
从磁条、二维码到激光视觉，AGV或工业类AMR的发展历程可以看作是导航技术发展史，当前，在基于slam技术实现的自主导航AGV成为大势所趋，传统的磁导AGV未来又将走向何方？
悠久的应用历史
磁导航主要是指通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。目前来说，磁导主要分为三种形式，包括磁条导航，磁钉导航以及电磁导航。
电磁导航的发展的历史最为悠久，AGV的发展源于20世纪50年代，最早就是英国人首先开发出电磁导航的简易AGVS。
电磁导航是指路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航功能。电磁导航的成本低、技术成熟可靠。导航的隐秘性好、美观性强，在一些高温环境下或者对线路平直性要求严格等场景中比较适用。但AGV电磁导航线路一次铺设，后续修改线路必须执行二次作业，比较麻烦。
在电磁导航之后，后续又有了磁条和磁钉导航。
磁条导航主要是在地面铺设磁条，通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。相对于电磁导引来说，磁条导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。但同时由于磁条直接铺设在地面，影响美观不说，磁条很容易破损并且会吸引金属物质，导致AGV设备故障等。
磁钉导航方式依然是通过磁导航传感器检测磁钉的磁信号来寻找行进路径，只是将原来采用磁条导航时对磁条进行连续感应变成间歇性感应，磁钉导航所用控制模块与磁条导航控制模块其实是相同的。磁钉抗干扰强，抗磨损性强，但更改路线复杂，需要二次施工，且对地面会造成一定的破坏。
总体来看，磁导AGV普遍存在的劣势主要是在于路线固定不易变更、搬运的灵活性不够。
新时期的逐渐边缘化
由于发展时间久，技术成熟，磁导AGV在很长一段时间内一直都是行业应用的主流。但近几年伴随着激光视觉导航的发展，磁导AGV正在被逐渐边缘化，这种边缘化一部分是指磁导AGV的应用空间正在逐渐减少（尽管磁导AGV在很多行业仍然是主流）；而另一方面则是，在行业未来发展的各种趋势预测中，几乎不见磁导AGV的身影。
对于AGV导航技术的发展，目前业内普遍的观点认为，多传感器融合会是AGV未来发展的趋势，而多导航技术的融合，大部分也都是以激光或者视觉技术为主再融合一些其他的导航方式，这之中，磁导航也处于应用的边缘。
而作为应用最久最成熟的产品，磁导AGV为什么会逐渐边缘化？
事实上，磁导航本身的一些局限性，例如路线固定、变更不灵活柔性化程度不够等，在当前兴起的一些新行业应用中，例如像3C这类对于产线灵活程度要求较高的场景，磁导AGV确实不太适用。相较于磁导AGV，当前行业备受关注的新技术——SLAM导航确实能够提高车辆的柔性化程度，满足灵活生产线的需要。
此外，由于磁导AGV发展较早，当前不管是技术还是应用，事实上已经非常成熟，目前来说，其实也没有什么可以讨论和发展的空间，因此，在行业的一些交流和探讨中，磁导航往往被忽视。
未来应用空间几何？
那么，在新的导航技术不断发展的当前及未来，磁导AGV真的会失去用武之地吗？
事实上，就当前来说，磁导AGV的市场占比仍然可观，AGV应用最广且最为成熟的领域——汽车行业目前仍然是以磁导AGV为主，另外一些传统行业也还是偏向于磁导AGV的应用。
尽管当前市场都在强调AGV的智能化、柔性化，但是AGV的本质其实就是搬运工具，在一些对于搬运需求比较固定的场景下，从应用特点和性价比方面来说，磁导AGV目前来说是最契合的。例如在汽车行业，经过多年的应用探索，汽车行业事实上已经形成了比较固定的生产流程，不管是物料的输送还是汽车合装，路线一般都是固定的，在这种生产环境里，磁导AGV完全能够满足需要。
中国移动机器人（AGV）产业联盟执行秘书长李进科也表示，“每种导航方式都有其各自适应的场景，磁导AGV在某些场景中也有自己的应用优势，未来还是有一定的应用市场。”
另外，相较于各类新型的导航方式而言，磁导航的稳定性经过多年的应用验证，已经获得各大应用端的认可，因此，在短时间内去替换成本更高且此前从未应用过的新型AGV，一些传统行业的意愿其实并不大。
最后，在一些相对较新的行业应用中，除了导航路线依旧固定外，磁导AGV其实也在通过与上位系统的灵活对接来探索更高效率的物料搬运模式。例如此前磁导AGV无动态通讯能力，必须仰赖管理者预先设定行车路径，才能按部就班执行物料搬运任务；但近年来AGV结合无线通信技术的趋势成形，可随时与中控端的派车系统紧密互动，可以一面接收派车命令，一面将车辆位置、装卸货等信息回馈予派车系统，能使企业提高产线管理效能，连带使磁导AGV附加价值大幅跃升。
专注驱动套件的东佑达其磁导AGV在台湾3C行业已经得到了十分广泛的应用，在台湾某TFT领导厂商车间内，东佑达为其打造的智能搬运AGV系统使用了15台磁导航AGV，AGV系统与MES(制造执行系统)、WMS(仓储管理系统)有效整合，落实了产线信息流与物流之串联，确保了站点之间的供货效率优化。可以看出，即便是在3C等对柔性化程度要求较高的行业，磁导AGV也是有一定的应用空间。
诚然，新技术的发展一定会压缩传统技术的应用空间，这也是行业进步的证明，但在AGV广阔的市场应用空间中，任何一种导航技术都能找到其适用的场景，磁导AGV亦是如此。
